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‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬
‫اﻟراﺑﻌﺔ‬ ‫اﻟﺳﻧﺔ‬ ‫ﻣﺷروع‬2010-2011
‫إﺷراف‬
‫د‬.‫اﻟﺳﺑﻊ‬ ‫ﻣﯾﺷﯾل‬&‫م‬.‫ﻛﯾﺎل‬ ‫ﺧﻠدون‬
‫إﻋداد‬
‫ﻛـــﻔـﺎ‬ ‫وﺳـــﺎم‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
2/52
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬3/52
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﻣﺷروع‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﮭدف‬:
‫اﺗﺼﺎﻻت‬ ‫ھﻮاﺋﻲ‬ ‫وﺗﻮﺟﯿﮫ‬ ‫ﻟﻘﯿﺎدة‬ ‫ﻧﻈﺎم‬ ‫ﺗﺼﻤﯿﻢ‬.
‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫اﻟﻧظﺎم‬:
‫ﻣﺸﺎﺑﮫ‬ ‫ھﻮاﺋﻲ‬ ‫أي‬ ‫أو‬ ‫ﻓﻀﺎﺋﻲ‬ ‫ﻻﻗﻂ‬.
‫ﺑﺎﻟﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﺟدوى‬:
‫اﻹﻧﺤﺮاف‬ ‫وﺗﻌﻮﯾﺾ‬ ‫اﻟﺘﺸﻮﯾﺶ‬ ‫ﻟﺘﻔﺎدي‬ ‫اﻟﺪﻗﯿﻖ‬ ‫اﻟﺘﻮﺟﯿﮫ‬
‫اﻟﻤﺤﯿﻄﺔ‬ ‫اﻟﻈﺮوف‬ ‫ﻋﻦ‬ ‫اﻟﻨﺎﺗﺞ‬.
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬4/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬5/52
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫درﺟﺔ‬ ‫ﺑدﻗﺔ‬ ‫اﻟﮭواﺋﻲ‬ ‫ﺗوﺟﯾﮫ‬.
‫ﻣﻌدوم‬ ‫ﺳﻛوﻧﻲ‬ ‫ﺧطﺄ‬.
‫اﻟﺛواﻧﻲ‬ ‫رﺗﺑﺔ‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﻧﺎﺳب‬ ‫اﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬ ‫زﻣن‬.
‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫اﻟﻣﺣرك‬:‫اﻹﺳﻣﻲ‬ ‫ﺟﮭده‬ ‫ﻣﺳﺗﻣر‬ ‫ﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬36V.
‫اﻟﯾدوي‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬.
‫إظﮭﺎر‬ ‫وﺣدة‬ ‫وﺟود‬LDC16x2
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬6/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬7/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬8/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬9/52
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬
Pulse Width Modulation(PWM)
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬10/52
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬
Pulse Width Modulation(PWM)
‫طرﻓﯾﮫ‬ ‫ﻋﻠﻰ‬ ‫اﻟﻣطﺑق‬ ‫ﻟﻠﺟﮭد‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫ﯾﺳﺗﺟﯾب‬
‫اﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫ﺣﺳب‬:
‫ﺣﺎﻻت‬ ‫ﺛﻼث‬ ‫ﻧﻣﯾز‬:
‫اﻷوﻟﻰ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
‫اﻟﺛﺎﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
‫اﻟﺛﺎﻟﺛﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
(2 1)
0 1
O DDV V 

 
 
0.5 0OV v   
0.5 0OV v   
0.5 0OV v   
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬11/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬12/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬
‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫آﻟﯾﺔ‬
‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder(
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬13/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬
‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫آﻟﯾﺔ‬
‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder(
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬14/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬15/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬
‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫وآﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬
‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder(
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬16/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬
‫اﻟﻧوع‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﺳﺗﻣر‬ ‫ﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬HARL-3618.
‫اﻹﺳﻣﻲ‬ ‫اﻟﺟﮭد‬36V.
‫ﻋﺎﻟﯾﺔ‬ ‫ﺗﺧﻔﯾض‬ ‫ﻧﺳﺑﺔ‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫ﺳرﻋﺔ‬ ‫ﻋﻠﺑﺔ‬.
‫اﻧﺳﺣﺎﺑﯾﺔ‬ ‫ﺣرﻛﺔ‬ ‫إﻟﻰ‬ ‫اﻟدوراﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﯾﺣول‬ ‫ﺣﻠزوﻧﻲ‬ ‫زراع‬.
4.2 / secFull Load Speed mm  
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬17/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬
‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬
‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫وآﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬
‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder(
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬18/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬
‫دوراﻧﻲ‬ ‫ﻣرﻣز‬Rotary Encoder.
‫اﻟﻧوع‬ ‫ﻣن‬RIA-40.
1024‫واﺣدة‬ ‫دورة‬ ‫ﻛل‬ ‫ﻧﺑﺿﺔ‬.
‫ﺧرج‬ ‫ﻗﻧﺎﺗﻲ‬A,B.
‫ﻣﻔرغ‬ ‫ﻣﺣور‬Hollow shaft
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬19/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬
‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬:
‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫داﺧل‬ ‫ﺗوﺿﻌﮫ‬ ‫ﻗﺎﻋدة‬ ‫اﻟداﺋري‬ ‫اﻟﻘرص‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬20/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬
‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬:
‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﺿﻣن‬ ‫واﻟﻘرص‬ ‫اﻟﺿوﺋﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻘﺎطﻌﺎت‬ ‫ﺗوﺿﻊ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬21/52
‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬
‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬:
‫اﻹﺷﺎرات‬‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﻗﻧﺎﺗﻲ‬ ‫ﻋن‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺟﺔ‬
‫ﺑﺎﻟﺻﻔﺣﺔ‬ ‫ﺗراﺑﻊ‬ ‫ﻋﻠﻰ‬ ‫اﻹﺷﺎرﺗﯾن‬
Out1‫ﺗﺑدأ‬ ‫ﻋﻧدﻣﺎ‬ ‫اﻟﺻﻔر‬ ‫ﺗﺳﺎوي‬OUT2‫ﺑﺎﻟﺻﻌود‬....‫اﻟﺳﺎﻋﺔ‬ ‫ﻋﻘﺎرب‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫دوران‬.
OUT1‫ﺗﺑدأ‬ ‫ﻋﻧدﻣﺎ‬ ‫اﻟواﺣد‬ ‫ﺗﺳﺎوي‬OUT2‫ﺑﺎﻟﺻﻌود‬....‫دوران‬ ‫ﺟﮭﺔ‬ ‫ﺑﻌﻛس‬ ‫دوران‬
‫اﻟﺳﺎﻋﺔ‬ ‫ﻋﻘﺎرب‬.
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬22/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬23/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬24/52
‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬
‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬25/52
‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬-‫دارة‬‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬
‫ﺟﺳر‬H:
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬26/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬
‫اﻹوﻟﻰ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
1 4 2 3;Q Q on Q Q off     
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬27/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬
‫اﻟﺛﺎﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
1 4 2 3Q Q Q Q off   
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬28/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬
‫اﻟﺛﺎﻟﺛﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
1 4 2 3;Q Q off Q Q on     
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬29/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬
‫اﻟراﺑﻌﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬:
1 4 2 3Q Q Q Q off   
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬30/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﺳﻔﻠﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗراﻧزﺳﺗورات‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬31/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﻟﻌﻠوﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗراﻧزﺳﺗورات‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬32/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫دارة‬‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬
‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬‫اﻟﺻﻐري‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬33/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬
‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫ﺗﺣﻘﻘﮭﺎ‬ ‫اﻟواﺟب‬ ‫اﻟﺷروط‬
.1‫ﺧرج‬ ‫اﻟدﺧل‬ ‫ﻗﻧوات‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﺟﻣوﻋﺔ‬ ‫ﯾﺣوي‬
.2‫ﺧﺎرﺟﯾﺗﯾن‬ ‫ﻣﻘﺎطﻌﺗﯾن‬ ‫ﯾﺣوي‬
.3‫اد‬ّ‫د‬‫ﻋ‬ ‫ﯾﺣوي‬
.4‫اﻟﺗﺳﻠﺳﻠﯾﺔ‬ ‫اﻟوﺻﻠﺔ‬ ‫ﻋﺑر‬ ‫اﻟﺣﺎﺳب‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟوﺻل‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬RS232
.5‫ﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬PWM
‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫ﺑﺎﺧﺗﯾﺎر‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬ATMEGA16
‫ﻣﮭﺎﻣﮫ‬:
.1‫زﻣﻧﯾﺔ‬ ‫ﻗﺎﻋدة‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬
.2‫اﻟﺣﺎﺳب‬ ‫إﻟﻰ‬ ‫وإرﺳﺎﻟﮭﺎ‬ ‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﻘﺎدﻣﺔ‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﻋدد‬ ‫ﺣﺳﺎب‬
.3‫ﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬PWM‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻟﻘﯾﺎدة‬
.4‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﻣﻌﺎﻣﻼت‬ ‫ﺣﺳﺎب‬
.5‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟﺗﺧﺎطب‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬34/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣﯾت‬ ‫اﻟزﻣن‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬ ‫وﺣدة‬
‫اﻟﻣﺗﻛﺎﻣﻠﺔ‬ ‫اﻟدارة‬ ‫ﺑﺎﺳﺗﺧدام‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬IXDP630
‫إﺷﺎرة‬PWM‫اﻟﻣﯾت‬ ‫اﻟزﻣن‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫وﻋﻛﺳﮭﺎ‬ ‫اﻟﻣﻌﺎﻟﺞ‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺟﺔ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬35/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬36/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬
‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬37/52
‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬-‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬
‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﺗﺻرف‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫اﻟﻣﯾﺗﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬38/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫اﻟﻌﯾﻧﺎت‬ ‫أﺧذ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬39/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬:
‫ﺑﯾﺎﻧﯾﺔ‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬
‫اﻟﻧﻣوذج‬ ‫ﺗﻌﺗﻣد‬:
‫زﻣﻧﻲ‬ ‫ﺗﺄﺧﯾر‬
‫اﻟﺗﻘطﯾﻊ‬ ‫دور‬ ‫ﻧﺄﺧذ‬
( )
(1 )
s
n
Ke
G s
Ts




10T ms
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬40/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬
‫ﻟﻠﺟﻣﻠﺔ‬ ‫اﻟﺳﻠﻣﯾﺔ‬ ‫اﻹﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬41/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬
‫اﻟﻣﻐﻠﻘﺔ‬ ‫ﺑﺎﻟﺣﻠﻘﺔ‬ ‫اﻟﺗﺣوﯾل‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ‬
‫اﻟﻣﻔﺗوﺣﺔ‬ ‫ﺑﺎﻟﺣﻠﻘﺔ‬ ‫اﻟﺗﺣوﯾل‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ‬
0.9668
( )
(1 0.68 )(1 0.059 )
CLF s
s s

 
( ) 2.47
( )
1 ( ) ( 0.0406)( 18.434)
CL
OL
CL
F s
F s
F s s s
 
  
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬42/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬
‫اﻟﻣﻘطﻌﺔ‬ ‫اﻟﻘﯾم‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺞ‬ ‫ﻟﻠﻧﻣوذج‬ ‫اﻟﺳﻠﻣﯾﺔ‬ ‫اﻹﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬43/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬
‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬44/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬
‫ﺗﻛﺎﻣﻠﻲ‬ ‫ﺗﻧﺎﺳﺑﻲ‬ ‫ﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺑﺎﺳﺗﺧدام‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬PI.
‫ﺑﺎﺧﺗﯾﺎر‬ ‫اﻟﺑطﻲء‬ ‫اﻟﻘطب‬ ‫ﻧﻠﻐﻲ‬:
‫اﻟﻼﺧطﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬ ‫أﺛر‬ ‫ﻧﻠﻐﻲ‬ ‫ﺑﺣﯾث‬ ‫ﻧﺧﺗﺎره‬ ‫اﻟﺗﺎﺳﺑﻲ‬ ‫اﻟﺛﺎﺑت‬
)‫اﻟﻣﯾﺗﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬(‫اﻟﻧظﺎم‬ ‫ﻓﻲ‬
1
( ) ( )
p
I
K
C s s
s 
 
1
0.0406 24.63I
I


  
pK
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬45/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬
‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬
‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬46/52
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬47/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬48/52
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫ﻋﻠﻰ‬ ‫ﻓﺣﺻﻠﻧﺎ‬ ‫درﺟﺎت‬ ‫ﻋدة‬ ‫أﺟل‬ ‫ﻣن‬ ‫واﺧﺗﺑﺎره‬ ‫اﻟﻧظﺎم‬ ‫ﺑﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬
‫اﻟﺗﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﺟدول‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫اﻟﻘﯾم‬:
‫ﻋﻠﯾﮭﺎ‬ ‫ﺣﺻﻠﻧﺎ‬ ‫اﻟﺗﻲ‬ ‫اﻟدرﺟﺔ‬)‫درﺟﺔ‬( ‫اﻟدرﺟﺔ‬‫اﻟﻣطﻠوﺑﺔ‬)‫درﺟﺔ‬(
0.96 1
4.92 5
9.93 10
14.94 15
19.95 20
34.89 35
44.91 45
54.93 55
59.94 60
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬49/52
‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬
‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬
‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬
‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬
‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬50/52
‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
000000000000
‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬51/52
LOGO
‫ﻹﺻﻐﺎﺋﻛم‬ ‫ﺷﻛرا‬

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  • 1. LOGO ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫اﻟراﺑﻌﺔ‬ ‫اﻟﺳﻧﺔ‬ ‫ﻣﺷروع‬2010-2011 ‫إﺷراف‬ ‫د‬.‫اﻟﺳﺑﻊ‬ ‫ﻣﯾﺷﯾل‬&‫م‬.‫ﻛﯾﺎل‬ ‫ﺧﻠدون‬ ‫إﻋداد‬ ‫ﻛـــﻔـﺎ‬ ‫وﺳـــﺎم‬
  • 2. ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬ ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ 2/52 ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬
  • 3. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬3/52
  • 4. ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﻣﺷروع‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﮭدف‬: ‫اﺗﺼﺎﻻت‬ ‫ھﻮاﺋﻲ‬ ‫وﺗﻮﺟﯿﮫ‬ ‫ﻟﻘﯿﺎدة‬ ‫ﻧﻈﺎم‬ ‫ﺗﺼﻤﯿﻢ‬. ‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫اﻟﻧظﺎم‬: ‫ﻣﺸﺎﺑﮫ‬ ‫ھﻮاﺋﻲ‬ ‫أي‬ ‫أو‬ ‫ﻓﻀﺎﺋﻲ‬ ‫ﻻﻗﻂ‬. ‫ﺑﺎﻟﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﺟدوى‬: ‫اﻹﻧﺤﺮاف‬ ‫وﺗﻌﻮﯾﺾ‬ ‫اﻟﺘﺸﻮﯾﺶ‬ ‫ﻟﺘﻔﺎدي‬ ‫اﻟﺪﻗﯿﻖ‬ ‫اﻟﺘﻮﺟﯿﮫ‬ ‫اﻟﻤﺤﯿﻄﺔ‬ ‫اﻟﻈﺮوف‬ ‫ﻋﻦ‬ ‫اﻟﻨﺎﺗﺞ‬. ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬4/52
  • 5. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬5/52
  • 6. ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫درﺟﺔ‬ ‫ﺑدﻗﺔ‬ ‫اﻟﮭواﺋﻲ‬ ‫ﺗوﺟﯾﮫ‬. ‫ﻣﻌدوم‬ ‫ﺳﻛوﻧﻲ‬ ‫ﺧطﺄ‬. ‫اﻟﺛواﻧﻲ‬ ‫رﺗﺑﺔ‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﻧﺎﺳب‬ ‫اﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬ ‫زﻣن‬. ‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫اﻟﻣﺣرك‬:‫اﻹﺳﻣﻲ‬ ‫ﺟﮭده‬ ‫ﻣﺳﺗﻣر‬ ‫ﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬36V. ‫اﻟﯾدوي‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬. ‫إظﮭﺎر‬ ‫وﺣدة‬ ‫وﺟود‬LDC16x2 ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬6/52
  • 7. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬7/52
  • 8. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬8/52
  • 9. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬9/52
  • 10. ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬ Pulse Width Modulation(PWM) ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬10/52
  • 11. ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬ Pulse Width Modulation(PWM) ‫طرﻓﯾﮫ‬ ‫ﻋﻠﻰ‬ ‫اﻟﻣطﺑق‬ ‫ﻟﻠﺟﮭد‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫ﯾﺳﺗﺟﯾب‬ ‫اﻟﻌﻼﻗﺔ‬ ‫ﺣﺳب‬: ‫ﺣﺎﻻت‬ ‫ﺛﻼث‬ ‫ﻧﻣﯾز‬: ‫اﻷوﻟﻰ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: ‫اﻟﺛﺎﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: ‫اﻟﺛﺎﻟﺛﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: (2 1) 0 1 O DDV V       0.5 0OV v    0.5 0OV v    0.5 0OV v    ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬11/52
  • 12. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬12/52
  • 13. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫آﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder( ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬13/52
  • 14. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫آﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder( ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬14/52
  • 15. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬15/52
  • 16. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫وآﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder( ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬16/52
  • 17. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫اﻟﻧوع‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﺳﺗﻣر‬ ‫ﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬HARL-3618. ‫اﻹﺳﻣﻲ‬ ‫اﻟﺟﮭد‬36V. ‫ﻋﺎﻟﯾﺔ‬ ‫ﺗﺧﻔﯾض‬ ‫ﻧﺳﺑﺔ‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫ﺳرﻋﺔ‬ ‫ﻋﻠﺑﺔ‬. ‫اﻧﺳﺣﺎﺑﯾﺔ‬ ‫ﺣرﻛﺔ‬ ‫إﻟﻰ‬ ‫اﻟدوراﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﯾﺣول‬ ‫ﺣﻠزوﻧﻲ‬ ‫زراع‬. 4.2 / secFull Load Speed mm   ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬17/52
  • 18. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧﺻﺔ‬ ‫اﻟﺣرﻛﺔ‬ ‫ﻧﻘل‬ ‫وآﻟﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻣر‬ ‫اﻟﺗﯾﺎر‬ ‫ﻣﺣرك‬ ‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬)‫اﻟﻣرﻣز‬Encoder( ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬18/52
  • 19. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬ ‫دوراﻧﻲ‬ ‫ﻣرﻣز‬Rotary Encoder. ‫اﻟﻧوع‬ ‫ﻣن‬RIA-40. 1024‫واﺣدة‬ ‫دورة‬ ‫ﻛل‬ ‫ﻧﺑﺿﺔ‬. ‫ﺧرج‬ ‫ﻗﻧﺎﺗﻲ‬A,B. ‫ﻣﻔرغ‬ ‫ﻣﺣور‬Hollow shaft ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬19/52
  • 20. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬ ‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬: ‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫داﺧل‬ ‫ﺗوﺿﻌﮫ‬ ‫ﻗﺎﻋدة‬ ‫اﻟداﺋري‬ ‫اﻟﻘرص‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬20/52
  • 21. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬ ‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬: ‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﺿﻣن‬ ‫واﻟﻘرص‬ ‫اﻟﺿوﺋﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻘﺎطﻌﺎت‬ ‫ﺗوﺿﻊ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬21/52
  • 22. ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬–‫اﻟﻣوﺿﻊ‬ ‫ﺣﺳﺎس‬ ‫اﻟﻌﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬: ‫اﻹﺷﺎرات‬‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﻗﻧﺎﺗﻲ‬ ‫ﻋن‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺟﺔ‬ ‫ﺑﺎﻟﺻﻔﺣﺔ‬ ‫ﺗراﺑﻊ‬ ‫ﻋﻠﻰ‬ ‫اﻹﺷﺎرﺗﯾن‬ Out1‫ﺗﺑدأ‬ ‫ﻋﻧدﻣﺎ‬ ‫اﻟﺻﻔر‬ ‫ﺗﺳﺎوي‬OUT2‫ﺑﺎﻟﺻﻌود‬....‫اﻟﺳﺎﻋﺔ‬ ‫ﻋﻘﺎرب‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫دوران‬. OUT1‫ﺗﺑدأ‬ ‫ﻋﻧدﻣﺎ‬ ‫اﻟواﺣد‬ ‫ﺗﺳﺎوي‬OUT2‫ﺑﺎﻟﺻﻌود‬....‫دوران‬ ‫ﺟﮭﺔ‬ ‫ﺑﻌﻛس‬ ‫دوران‬ ‫اﻟﺳﺎﻋﺔ‬ ‫ﻋﻘﺎرب‬. ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬22/52
  • 23. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬23/52
  • 24. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬24/52
  • 25. ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬25/52
  • 26. ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬-‫دارة‬‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫ﺟﺳر‬H: ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬26/52
  • 27. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬ ‫اﻹوﻟﻰ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: 1 4 2 3;Q Q on Q Q off      ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬27/52
  • 28. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬ ‫اﻟﺛﺎﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: 1 4 2 3Q Q Q Q off    ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬28/52
  • 29. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬ ‫اﻟﺛﺎﻟﺛﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: 1 4 2 3;Q Q off Q Q on      ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬29/52
  • 30. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻋﻣل‬ ‫ﻣﺑدأ‬ ‫اﻟراﺑﻌﺔ‬ ‫اﻟﺣﺎﻟﺔ‬: 1 4 2 3Q Q Q Q off    ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬30/52
  • 31. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﺳﻔﻠﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗراﻧزﺳﺗورات‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬31/52
  • 32. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﻟﻌﻠوﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗراﻧزﺳﺗورات‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫دارة‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬32/52
  • 33. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫دارة‬‫اﻟﻣﺣرك‬ ‫ﻗﯾﺎدة‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬33/52
  • 34. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫اﻟﺻﻐري‬ ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫ﺗﺣﻘﻘﮭﺎ‬ ‫اﻟواﺟب‬ ‫اﻟﺷروط‬ .1‫ﺧرج‬ ‫اﻟدﺧل‬ ‫ﻗﻧوات‬ ‫ﻣن‬ ‫ﻣﺟﻣوﻋﺔ‬ ‫ﯾﺣوي‬ .2‫ﺧﺎرﺟﯾﺗﯾن‬ ‫ﻣﻘﺎطﻌﺗﯾن‬ ‫ﯾﺣوي‬ .3‫اد‬ّ‫د‬‫ﻋ‬ ‫ﯾﺣوي‬ .4‫اﻟﺗﺳﻠﺳﻠﯾﺔ‬ ‫اﻟوﺻﻠﺔ‬ ‫ﻋﺑر‬ ‫اﻟﺣﺎﺳب‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟوﺻل‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬RS232 .5‫ﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬ ‫إﻣﻛﺎﻧﯾﺔ‬PWM ‫اﻟﻣﺗﺣﻛم‬ ‫ﺑﺎﺧﺗﯾﺎر‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬ATMEGA16 ‫ﻣﮭﺎﻣﮫ‬: .1‫زﻣﻧﯾﺔ‬ ‫ﻗﺎﻋدة‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬ .2‫اﻟﺣﺎﺳب‬ ‫إﻟﻰ‬ ‫وإرﺳﺎﻟﮭﺎ‬ ‫اﻟﻣرﻣز‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﻘﺎدﻣﺔ‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﻋدد‬ ‫ﺣﺳﺎب‬ .3‫ﻧﺑﺿﺎت‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬PWM‫اﻟﺟﺳر‬ ‫ﻟﻘﯾﺎدة‬ .4‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﻣﻌﺎﻣﻼت‬ ‫ﺣﺳﺎب‬ .5‫اﻟﻣﺳﺗﺧدم‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟﺗﺧﺎطب‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬34/52
  • 35. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﻣﯾت‬ ‫اﻟزﻣن‬ ‫ﺗوﻟﯾد‬ ‫وﺣدة‬ ‫اﻟﻣﺗﻛﺎﻣﻠﺔ‬ ‫اﻟدارة‬ ‫ﺑﺎﺳﺗﺧدام‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬IXDP630 ‫إﺷﺎرة‬PWM‫اﻟﻣﯾت‬ ‫اﻟزﻣن‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫وﻋﻛﺳﮭﺎ‬ ‫اﻟﻣﻌﺎﻟﺞ‬ ‫ﻣن‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺟﺔ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬35/52
  • 36. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬36/52
  • 37. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬37/52
  • 38. ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬‫ﻟﻠﻣﺷروع‬-‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﺗﺻرف‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫اﻟﻣﯾﺗﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬38/52
  • 39. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫اﻟﻌﯾﻧﺎت‬ ‫أﺧذ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬39/52
  • 40. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬: ‫ﺑﯾﺎﻧﯾﺔ‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬ ‫اﻟﻧﻣوذج‬ ‫ﺗﻌﺗﻣد‬: ‫زﻣﻧﻲ‬ ‫ﺗﺄﺧﯾر‬ ‫اﻟﺗﻘطﯾﻊ‬ ‫دور‬ ‫ﻧﺄﺧذ‬ ( ) (1 ) s n Ke G s Ts     10T ms ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬40/52
  • 41. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬ ‫ﻟﻠﺟﻣﻠﺔ‬ ‫اﻟﺳﻠﻣﯾﺔ‬ ‫اﻹﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬41/52
  • 42. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬ ‫اﻟﻣﻐﻠﻘﺔ‬ ‫ﺑﺎﻟﺣﻠﻘﺔ‬ ‫اﻟﺗﺣوﯾل‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ‬ ‫اﻟﻣﻔﺗوﺣﺔ‬ ‫ﺑﺎﻟﺣﻠﻘﺔ‬ ‫اﻟﺗﺣوﯾل‬ ‫ﺗﺎﺑﻊ‬ 0.9668 ( ) (1 0.68 )(1 0.059 ) CLF s s s    ( ) 2.47 ( ) 1 ( ) ( 0.0406)( 18.434) CL OL CL F s F s F s s s      ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬42/52
  • 43. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬-‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫ﺳﺗرش‬ ‫طرﯾﻘﺔ‬-‫ﻧﺎﻻن‬ ‫اﻟﻣﻘطﻌﺔ‬ ‫اﻟﻘﯾم‬ ‫ﻣﻊ‬ ‫اﻟﻧﺎﺗﺞ‬ ‫ﻟﻠﻧﻣوذج‬ ‫اﻟﺳﻠﻣﯾﺔ‬ ‫اﻹﺳﺗﺟﺎﺑﺔ‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬43/52
  • 44. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬44/52
  • 45. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬ ‫ﺗﻛﺎﻣﻠﻲ‬ ‫ﺗﻧﺎﺳﺑﻲ‬ ‫ﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺑﺎﺳﺗﺧدام‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬PI. ‫ﺑﺎﺧﺗﯾﺎر‬ ‫اﻟﺑطﻲء‬ ‫اﻟﻘطب‬ ‫ﻧﻠﻐﻲ‬: ‫اﻟﻼﺧطﯾﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬ ‫أﺛر‬ ‫ﻧﻠﻐﻲ‬ ‫ﺑﺣﯾث‬ ‫ﻧﺧﺗﺎره‬ ‫اﻟﺗﺎﺳﺑﻲ‬ ‫اﻟﺛﺎﺑت‬ )‫اﻟﻣﯾﺗﺔ‬ ‫اﻟﻣﻧطﻘﺔ‬(‫اﻟﻧظﺎم‬ ‫ﻓﻲ‬ 1 ( ) ( ) p I K C s s s    1 0.0406 24.63I I      pK ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬45/52
  • 46. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺟﻣﻠﺔ‬ ‫ﻣطﺎﺑﻘﺔ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﻣﺻﺣﺢ‬ ‫ﺗﺻﻣﯾم‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬46/52
  • 47. ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬–‫اﻟﺗﺣﻛم‬ ‫ﻟﺧوارزﻣﯾﺔ‬ ‫اﻟﺗدﻓﻘﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬47/52
  • 48. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬48/52
  • 49. ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫ﻋﻠﻰ‬ ‫ﻓﺣﺻﻠﻧﺎ‬ ‫درﺟﺎت‬ ‫ﻋدة‬ ‫أﺟل‬ ‫ﻣن‬ ‫واﺧﺗﺑﺎره‬ ‫اﻟﻧظﺎم‬ ‫ﺑﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫ﻗﻣﻧﺎ‬ ‫اﻟﺗﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﺟدول‬ ‫ﻓﻲ‬ ‫اﻟﻘﯾم‬: ‫ﻋﻠﯾﮭﺎ‬ ‫ﺣﺻﻠﻧﺎ‬ ‫اﻟﺗﻲ‬ ‫اﻟدرﺟﺔ‬)‫درﺟﺔ‬( ‫اﻟدرﺟﺔ‬‫اﻟﻣطﻠوﺑﺔ‬)‫درﺟﺔ‬( 0.96 1 4.92 5 9.93 10 14.94 15 19.95 20 34.89 35 44.91 45 54.93 55 59.94 60 ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬49/52
  • 50. ‫اﻟﻌرض‬ ‫ﻣﺧطط‬ ‫ﺑﺎﻟﻣﺷروع‬ ‫ﺗﻌرﯾف‬ ‫اﻟﺷروط‬ ‫دﻓﺗر‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺻﻧدوﻗﻲ‬ ‫اﻟﻣﺧطط‬ ‫اﻟﻧﺑﺿﺔ‬ ‫ﺑﻌرض‬ ‫اﻟﻣﻌدﻟﺔ‬ ‫اﻹﺷﺎرات‬PWM ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﻣﯾﻛﺎﻧﯾﻛﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻹﻟﻛﺗروﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻣﺷروع‬ ‫اﻟﺑرﻣﺟﯾﺔ‬ ‫اﻟﺑﻧﯾﺔ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﯾﺔ‬ ‫واﻟﻧﺗﺎﺋﺞ‬ ‫اﻟﻌﻣﻠﻲ‬ ‫اﻟﺗﻧﻔﯾذ‬ ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬50/52
  • 51. ‫اﻟﻣﺳﺗﻘﺑﻠﯾﺔ‬ ‫اﻵﻓﺎق‬ 000000000000 ‫اﺗﺻﺎﻻت‬ ‫ﺑﮭواﺋﻲ‬ ‫اﻟرﻗﻣﻲ‬ ‫اﻟﺗﺣﻛم‬‫واﻟﺗﻛﻧوﻟوﺟﯾﺎ‬ ‫اﻟﺗطﺑﯾﻘﯾﺔ‬ ‫ﻟﻠﻌﻠوم‬ ‫اﻟﻌﺎﻟﻲ‬ ‫اﻟﻣﻌﮭد‬51/52