SlideShare uma empresa Scribd logo
1 de 13
Baixar para ler offline
טכניון – מכון טכנולוגי לישראל - המסלול להנדסה חקלאית – מגמת מיכון 
בחירת קונוס ואקום לקטיף 
תפוח אוטונומי 
פרוייקט במסגרת קורס דינמיקה של רכב 
מנחים: ד"ר דרור רובינשטיין 
ירון פרנקו 
מגיש: אור הירשפלד 
3 לנובמבר 4102
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
תוכן עניינים 
רקע .................................................................................................................................. 2 
מטרה................................................................................................................................ 4 
מודל ................................................................................................................................. 4 
החלקים:..................................................................................................................... 4 
חלופות .............................................................................................................................. 5 
קונוס גדול חלק מבפנים.................................................................................................... 5 
קונוס גדול משונן ............................................................................................................. 5 
קונוס קטן וגמיש .............................................................................................................. 5 
הגדרות ............................................................................................................................. 6 
הגדרת קפיץ עבור העץ: ................................................................................................... 6 
קפיץ המדמה וואקום ........................................................................................................ 8 
מאמצי מגע..................................................................................................................... 9 
כוח משיכת הזרוע............................................................................................................ 9 
הוספת ריסון ..................................................................................................................... 10 
תוצאות ............................................................................................................................ 10 
גרפים .......................................................................................................................... 10 
וידיאו ........................................................................................................................... 11 
מסקנות ........................................................................................................................... 12 
נתונים ומקורות: ................................................................................................................ 12 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 1 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
רקע 
במוסד הטכניון למחקר ופיתוח בהנדסה חלקאית נבחנה האפשרות לפיתוח מכונת קטיף אוטנומית 
לתפוחים. דובר על כלי רכב עליו מורכב אמצעי קטיפה ואמצעי אגירה והכל מתנהל באופן אוטונומי 
בעזרת חיישנים ומצלמות. 
במסגרת פרוייקט הסיום הועדפה החלופה של זרוע רובוטית קרטזית שאל הקצה שלה מחובר קונוס 
גמיש אשר מתלבש על התפוח תוך כדי יצירת תת-לחץ בחלל שבין התפוח אל הקונוס וכך נתפס 
התפוח. 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 2 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 3 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
מטרה 
מטרת הבדיקה הוא לבחון איזה צורת קונוס יוצרת הכי פחות מאמצי מגע בינה לבין התפוח הנקטף 
מודל 
נבנה מודל פשוט המפורט להלן 
" 80 
החלקים: 
תפוח המיועד לקטיף מגיע עד קוטר של כ 03- מ"מ.  
קפיץ המדמה ענף – קפיץ שבעיבור נמוך הוא בעל קישחות נמוכה בכדי לדמות את החלק  
הראשון של הורדת פרי מן העץ כאשר הענף מתכופף. בחלק השני הקשיחות תעלה והפרי 
ייתלש רק בכוח של כ 03- ניוטון. 
מאמצי מגע – הקונוס הוא משטח משונן של סיליקון שבא במגע עם התפוח. מאמץ המגע  
חשוב להגדרת הממשק בינהם כך שיווצר לחץ נגדי כאשר יש וואקום וגם מייצר התנגדות 
נוספת כאשר הענף מושך את התפוח לכיוונו. 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 4 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
חלופות 
קונוס גדול חלק מבפנים 
זהו קונוס גדול המקל על הניווט אל התפוח ומצריך פחות דיוק עם התקרבות לתפוח אמנם הוא עלול 
להיות "מגושם" מידי כאשר התפוח מצוי בתוך סבך. 
איור 1 – מידות וחתך צד של קונוס גדול 
קונוס גדול משונן 
כדי לגרום לאטימה טובה יותר של הוואקום ניתן לשנן את הדופן הפנימי של הקונוס אמנם יהיה חיכוך 
גדול יותר ונקודתי יותר בין התפוח לקונוס. 
איור 2 - חתך צד של קונוס גדול משונן 
קונוס קטן וגמיש 
קונוס זה הוא יותר קל לניווט בתוך הסבך של העץ ומכשולים אחרים אשר עלולים להפריע אמנם 
השטח הוואקום שלו יותר קטן וצריך ליצור לחץ וואקום יותר גדול 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 5 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
הגדרות 
הגדרת קפיץ עבור העץ: 
זה Y נגדיר טבלה המתארת את הכוח כפונקציה של תזוזה ונקבל גרף המחושב באדאמס, כאשר ציר 
זה תזוזה במטר. X כוח בניוטון וציר 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 6 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 7 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
קפיץ המדמה וואקום 
זה תזוזה במטר X זה כוח בניוטון וציר Y עבור הוואקום נגדיר קפיץ בצורה הבאה כאשר ציר 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 8 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
מאמצי מגע 
נחשב מקדמי מגע לפי תיאוריית הרץ 
כוח משיכת הזרוע 
כוח משיכה בבסיס הקונוס המדמה את פעולת הזרוע 
ניצור כוח הבא מכיוון הזרוע של עד 003 ניטון המתחיל לאחר 3.0 שנייה ופועל 00 שניות 
.)step(time,0,0.5,10,150 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 9 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
הוספת ריסון 
)branch( בסימולציה ראשונה נוכל לראות את הניתוק מן העץ כאשר נפסק הכוח מכיוון הענף 
אמנם יש תנודיות רבה לכן נוסיף ריסון. 
לאחר הוספת ריסון, גרף של כוח ]ניטון[ כתלות בזמן ]שניות[ ואחריו דפורמציה ]מטר[ כתלולת בזמן 
]שניות[ 
תוצאות 
גרפים 
בגרף הבא נראה השוואה עבור כוחות מגע ]ניוטון[ בין הקונוסים השונים כתלות בזמן ]שניות[ כאשר 
הגרף הכחול הוא קונוס משונן, הגרף האדום הוא קונוס חלק והגרף הורוד הוא הקונוס הקטן. נראה כי 
כל התוצאות מאוד קרובות ולכן נפנה למדידת כוחות חיכוך. 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 10 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
נבחן את הכוחות חיכוך 
16 
14 
12 
10 
8 
6 
4 
2 
0 
-2 
Friction force [N] between cone and apple 
6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 
Friction Force [N] 
Time [ms] 
smooth cone 
tooth cone 
small cone 
נראה כי עבור קונוס קטן נקבל חיכוך מקסימלי, 02 ניטון. בהפרש ניכר אחריו הקונוס המשונן עם 
חיכוך מקסימלי של 2 ניטון. הכי פחות חיכוך עבור הקונוס החלק עם 0 ניטון. 
וידיאו 
Cone_and_apple.avi 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 11 מתוך 12
דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון 
Cone_and_apple.avi 
מסקנות 
למניעת חיכוך גבוה עדיף להשתמש בקונוס גדול יותר אמנם יש להתחשב בנושא העבירות בסבך של 
קונוס מסוג זה. 
בנוסף נראה כי אין הבדל גדול בין כוחות חיכוך בקונוס משונן לקונוס לא משונן ולכן יש לשקול לחיוב 
הוספת שינון על הקונוס לשם יצירת וואקום טוב יותר. 
להמשך צריך לבדוק מהו הסף החיכוך שהתפוח יכול לסבול. 
בנוסף יש למדל את הכוח שתופס את התפוח בצורה דומה יותר לוואוקום ולא בעזרת קפיץ בודד. 
נתונים ומקורות: 
נקבע את משקל התפוח ל 003- גרם ונתאים את הצפיפות לפי נתון זה  
מקדם פואסון של תפוח לפי  
http://www.old.international-  agrophysics. 
org/artykuly/international_agrophysics/IntAgr_2008_22_2_99.pdf 
http://www.pjbs.org/pjnonline/fin942.pdf מודל יאנג של תפוח לפי  
/https://www.memsnet.org/material/siliconsibulk מודל יאנג של סיליקון לפי  
ריסון של עץ לפי  
http://www.academia.edu/7521157/Experimental_Verification_of_Damping_Coeffi 
cient_by_Half_Power_Band_Width_Method 
אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 12 מתוך 12

Mais conteúdo relacionado

Destaque

AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfmarketingartwork
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024Neil Kimberley
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)contently
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024Albert Qian
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsKurio // The Social Media Age(ncy)
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Search Engine Journal
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summarySpeakerHub
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Tessa Mero
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentLily Ray
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best PracticesVit Horky
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementMindGenius
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...RachelPearson36
 
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...Applitools
 
12 Ways to Increase Your Influence at Work
12 Ways to Increase Your Influence at Work12 Ways to Increase Your Influence at Work
12 Ways to Increase Your Influence at WorkGetSmarter
 

Destaque (20)

AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdfAI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
AI Trends in Creative Operations 2024 by Artwork Flow.pdf
 
Skeleton Culture Code
Skeleton Culture CodeSkeleton Culture Code
Skeleton Culture Code
 
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
PEPSICO Presentation to CAGNY Conference Feb 2024
 
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
Content Methodology: A Best Practices Report (Webinar)
 
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
How to Prepare For a Successful Job Search for 2024
 
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie InsightsSocial Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
Social Media Marketing Trends 2024 // The Global Indie Insights
 
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
Trends In Paid Search: Navigating The Digital Landscape In 2024
 
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
5 Public speaking tips from TED - Visualized summary
 
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
ChatGPT and the Future of Work - Clark Boyd
 
Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next Getting into the tech field. what next
Getting into the tech field. what next
 
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search IntentGoogle's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
Google's Just Not That Into You: Understanding Core Updates & Search Intent
 
How to have difficult conversations
How to have difficult conversations How to have difficult conversations
How to have difficult conversations
 
Introduction to Data Science
Introduction to Data ScienceIntroduction to Data Science
Introduction to Data Science
 
Time Management & Productivity - Best Practices
Time Management & Productivity -  Best PracticesTime Management & Productivity -  Best Practices
Time Management & Productivity - Best Practices
 
The six step guide to practical project management
The six step guide to practical project managementThe six step guide to practical project management
The six step guide to practical project management
 
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
Beginners Guide to TikTok for Search - Rachel Pearson - We are Tilt __ Bright...
 
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...
Unlocking the Power of ChatGPT and AI in Testing - A Real-World Look, present...
 
12 Ways to Increase Your Influence at Work
12 Ways to Increase Your Influence at Work12 Ways to Increase Your Influence at Work
12 Ways to Increase Your Influence at Work
 
ChatGPT webinar slides
ChatGPT webinar slidesChatGPT webinar slides
ChatGPT webinar slides
 
More than Just Lines on a Map: Best Practices for U.S Bike Routes
More than Just Lines on a Map: Best Practices for U.S Bike RoutesMore than Just Lines on a Map: Best Practices for U.S Bike Routes
More than Just Lines on a Map: Best Practices for U.S Bike Routes
 

פרוייקטון דינמיקה של רכב אור הירשפלד - אביב תשעד טכניון - הורדת תפוח מעץ

  • 1. טכניון – מכון טכנולוגי לישראל - המסלול להנדסה חקלאית – מגמת מיכון בחירת קונוס ואקום לקטיף תפוח אוטונומי פרוייקט במסגרת קורס דינמיקה של רכב מנחים: ד"ר דרור רובינשטיין ירון פרנקו מגיש: אור הירשפלד 3 לנובמבר 4102
  • 2. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון תוכן עניינים רקע .................................................................................................................................. 2 מטרה................................................................................................................................ 4 מודל ................................................................................................................................. 4 החלקים:..................................................................................................................... 4 חלופות .............................................................................................................................. 5 קונוס גדול חלק מבפנים.................................................................................................... 5 קונוס גדול משונן ............................................................................................................. 5 קונוס קטן וגמיש .............................................................................................................. 5 הגדרות ............................................................................................................................. 6 הגדרת קפיץ עבור העץ: ................................................................................................... 6 קפיץ המדמה וואקום ........................................................................................................ 8 מאמצי מגע..................................................................................................................... 9 כוח משיכת הזרוע............................................................................................................ 9 הוספת ריסון ..................................................................................................................... 10 תוצאות ............................................................................................................................ 10 גרפים .......................................................................................................................... 10 וידיאו ........................................................................................................................... 11 מסקנות ........................................................................................................................... 12 נתונים ומקורות: ................................................................................................................ 12 אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 1 מתוך 12
  • 3. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון רקע במוסד הטכניון למחקר ופיתוח בהנדסה חלקאית נבחנה האפשרות לפיתוח מכונת קטיף אוטנומית לתפוחים. דובר על כלי רכב עליו מורכב אמצעי קטיפה ואמצעי אגירה והכל מתנהל באופן אוטונומי בעזרת חיישנים ומצלמות. במסגרת פרוייקט הסיום הועדפה החלופה של זרוע רובוטית קרטזית שאל הקצה שלה מחובר קונוס גמיש אשר מתלבש על התפוח תוך כדי יצירת תת-לחץ בחלל שבין התפוח אל הקונוס וכך נתפס התפוח. אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 2 מתוך 12
  • 4. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 3 מתוך 12
  • 5. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון מטרה מטרת הבדיקה הוא לבחון איזה צורת קונוס יוצרת הכי פחות מאמצי מגע בינה לבין התפוח הנקטף מודל נבנה מודל פשוט המפורט להלן " 80 החלקים: תפוח המיועד לקטיף מגיע עד קוטר של כ 03- מ"מ.  קפיץ המדמה ענף – קפיץ שבעיבור נמוך הוא בעל קישחות נמוכה בכדי לדמות את החלק  הראשון של הורדת פרי מן העץ כאשר הענף מתכופף. בחלק השני הקשיחות תעלה והפרי ייתלש רק בכוח של כ 03- ניוטון. מאמצי מגע – הקונוס הוא משטח משונן של סיליקון שבא במגע עם התפוח. מאמץ המגע  חשוב להגדרת הממשק בינהם כך שיווצר לחץ נגדי כאשר יש וואקום וגם מייצר התנגדות נוספת כאשר הענף מושך את התפוח לכיוונו. אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 4 מתוך 12
  • 6. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון חלופות קונוס גדול חלק מבפנים זהו קונוס גדול המקל על הניווט אל התפוח ומצריך פחות דיוק עם התקרבות לתפוח אמנם הוא עלול להיות "מגושם" מידי כאשר התפוח מצוי בתוך סבך. איור 1 – מידות וחתך צד של קונוס גדול קונוס גדול משונן כדי לגרום לאטימה טובה יותר של הוואקום ניתן לשנן את הדופן הפנימי של הקונוס אמנם יהיה חיכוך גדול יותר ונקודתי יותר בין התפוח לקונוס. איור 2 - חתך צד של קונוס גדול משונן קונוס קטן וגמיש קונוס זה הוא יותר קל לניווט בתוך הסבך של העץ ומכשולים אחרים אשר עלולים להפריע אמנם השטח הוואקום שלו יותר קטן וצריך ליצור לחץ וואקום יותר גדול אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 5 מתוך 12
  • 7. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון הגדרות הגדרת קפיץ עבור העץ: זה Y נגדיר טבלה המתארת את הכוח כפונקציה של תזוזה ונקבל גרף המחושב באדאמס, כאשר ציר זה תזוזה במטר. X כוח בניוטון וציר אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 6 מתוך 12
  • 8. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 7 מתוך 12
  • 9. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון קפיץ המדמה וואקום זה תזוזה במטר X זה כוח בניוטון וציר Y עבור הוואקום נגדיר קפיץ בצורה הבאה כאשר ציר אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 8 מתוך 12
  • 10. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון מאמצי מגע נחשב מקדמי מגע לפי תיאוריית הרץ כוח משיכת הזרוע כוח משיכה בבסיס הקונוס המדמה את פעולת הזרוע ניצור כוח הבא מכיוון הזרוע של עד 003 ניטון המתחיל לאחר 3.0 שנייה ופועל 00 שניות .)step(time,0,0.5,10,150 אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 9 מתוך 12
  • 11. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון הוספת ריסון )branch( בסימולציה ראשונה נוכל לראות את הניתוק מן העץ כאשר נפסק הכוח מכיוון הענף אמנם יש תנודיות רבה לכן נוסיף ריסון. לאחר הוספת ריסון, גרף של כוח ]ניטון[ כתלות בזמן ]שניות[ ואחריו דפורמציה ]מטר[ כתלולת בזמן ]שניות[ תוצאות גרפים בגרף הבא נראה השוואה עבור כוחות מגע ]ניוטון[ בין הקונוסים השונים כתלות בזמן ]שניות[ כאשר הגרף הכחול הוא קונוס משונן, הגרף האדום הוא קונוס חלק והגרף הורוד הוא הקונוס הקטן. נראה כי כל התוצאות מאוד קרובות ולכן נפנה למדידת כוחות חיכוך. אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 10 מתוך 12
  • 12. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון נבחן את הכוחות חיכוך 16 14 12 10 8 6 4 2 0 -2 Friction force [N] between cone and apple 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 Friction Force [N] Time [ms] smooth cone tooth cone small cone נראה כי עבור קונוס קטן נקבל חיכוך מקסימלי, 02 ניטון. בהפרש ניכר אחריו הקונוס המשונן עם חיכוך מקסימלי של 2 ניטון. הכי פחות חיכוך עבור הקונוס החלק עם 0 ניטון. וידיאו Cone_and_apple.avi אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 11 מתוך 12
  • 13. דינמיקה של רכב בחירת קונוס וואקום לקטיף תפוח אוטונומי טכניון Cone_and_apple.avi מסקנות למניעת חיכוך גבוה עדיף להשתמש בקונוס גדול יותר אמנם יש להתחשב בנושא העבירות בסבך של קונוס מסוג זה. בנוסף נראה כי אין הבדל גדול בין כוחות חיכוך בקונוס משונן לקונוס לא משונן ולכן יש לשקול לחיוב הוספת שינון על הקונוס לשם יצירת וואקום טוב יותר. להמשך צריך לבדוק מהו הסף החיכוך שהתפוח יכול לסבול. בנוסף יש למדל את הכוח שתופס את התפוח בצורה דומה יותר לוואוקום ולא בעזרת קפיץ בודד. נתונים ומקורות: נקבע את משקל התפוח ל 003- גרם ונתאים את הצפיפות לפי נתון זה  מקדם פואסון של תפוח לפי  http://www.old.international- agrophysics. org/artykuly/international_agrophysics/IntAgr_2008_22_2_99.pdf http://www.pjbs.org/pjnonline/fin942.pdf מודל יאנג של תפוח לפי  /https://www.memsnet.org/material/siliconsibulk מודל יאנג של סיליקון לפי  ריסון של עץ לפי  http://www.academia.edu/7521157/Experimental_Verification_of_Damping_Coeffi cient_by_Half_Power_Band_Width_Method אור הירשפלד 30 נובמבר 4302 עמוד 12 מתוך 12