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Semelhante a Deep Learningによる画像認識革命 ー歴史・最新理論から実践応用までー
Semelhante a Deep Learningによる画像認識革命 ー歴史・最新理論から実践応用までー (20)
Deep Learningによる画像認識革命 ー歴史・最新理論から実践応用までー
- 1. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 東京大学 大学院情報理工学系研究科 創造情報学専攻 中山 英樹 SSII 2015 チュートリアル講演会
- 2. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 氏名： 中山英樹 2012年8月 より 東京大学大学院情報理工学系研究科 ◦ 創造情報学専攻 講師 ◦ 研究室を立ち上げ現在に至る 大規模一般画像認識および関連分野の研究に興味
- 3. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 3 多様なマルチメディアセンサデータを 柔軟に理解・活用する知能システム 実世界 Web ライフログ インタフェース 詳細画像識別 マシン パーセプション 深層学習 表現学習 マルチモーダル 転移学習 大規模画像 認識・検索 多様なマルチメディア 動画像、自然言語、音楽音声、… マルチメディア マイニング 画像知識獲得 機械学習 データマイニング HPC
- 4. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 4
- 5. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 5
- 6. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 制約をおかない実世界環境の画像を単語で記述 ◦ 一般的な物体やシーン、形容詞、印象語 ◦ 2000年代以降急速に発展（コンピュータビジョンの人気分野） ◦ 幅広い応用先 デジタルカメラ、ウェアラブルデバイス、画像検索、ロボット、…
- 7. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Categorization (カテゴリ識別) ◦ 映ってる物体の名称を答える ◦ 物体の位置を答える必要はない Detection (物体検出) ◦ 矩形で物体の位置を切り出す Semantic Segmentation ◦ ピクセルレベルで物体領域を認識 7 horse human horse human horse human 易 難
- 8. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 機械学習（教師付） 8 “cat” ( ){ }Niyii ,...,1,, =x x y 未知のデータ（学習データに含まれない）を正しく認識させることが目標 大量のラベル付き訓練データ (x:画像，y:ラベル） … cat dog bird
- 9. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ニューラルネットワークを用いた人工知能の 構築技術の総称 ◦ 脳（神経細胞）の働きを模した学習アルゴリズム 特に、深く大規模な構造を備えていることが特徴 9 cat cat dog horse
- 10. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 脳神経系を模した数学モデル ネットワークを形成する多数の人工ニューロンのシナプ ス結合強度を変化させて問題解決能力を獲得する 10 ニューロンモデル神経細胞（ニューロン） 閾値 入力2 入力1 出力 結合荷重ニューロン（核） シナプス
- 11. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 小さな画像を用いた基礎研究が主流 ◦ MNISTデータセット [LeCun] 文字認識、28 x 28ピクセル、6万枚 ◦ CIFAR-10/100 データセット [Krizhevsky] 物体認識、32 x 32ピクセル、5万枚 機械学習のコミュニティで地道に発達 ◦ ビジョン系ではあまり受け入れられず… 11
- 12. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ある論文の冒頭 [Simard et al., ICDAR 2003] “After being extremely popular in the early 1990s, neural networks have fallen out of favor in research in the last 5 years. In 2000, it was even pointed out by the organizers of the Neural Information Processing System (NIPS) conference that the term “neural networks” in the submission title was negatively correlated with acceptance. In contrast, positive correlations were made with support vector machines (SVMs), Bayesian networks, and variational methods.” 12
- 13. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ImageNetのデータの一部を用いたフラッグシップコンペティ ション (2010年より開催) ◦ ImageNet [Deng et al., 2009] クラウドソーシングにより構築中の大規模画像データセット 1400万枚、2万2千カテゴリ（WordNetに従って構築） コンペでのタスク ◦ 1000クラスの物体カテゴリ分類 学習データ120万枚、検証用データ5万枚、テストデータ10万枚 ◦ 200クラスの物体検出 学習データ45万枚、検証用データ2万枚、テストデータ4万枚 13 Russakovsky et al., “ImageNet Large Scale Visual Recognition Challenge”, 2014.
- 14. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 1000クラス識別タスクで、deep learning を用いたシステムが圧勝 ◦ トロント大学Hinton先生のチーム (AlexNet) 14 [A. Krizhevsky et al., NIPS’12] エラー率が一気に10%以上減少！ （※過去数年間での向上は1~2%)
- 15. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo エラー率が 16% (2012) → 4.94% (2014) 15 0 5 10 15 20 25 30 2010 2011 2012 2013 2014 2015 (Baidu) Human 2015 (MS) Wu et al., “Deep Image: Scaling up Image Recognition”, 2015. He et al., “Delving Deep into Rectifiers: Surpassing Human-Level Performance on ImageNet Classification”, 2015. Classificationerror(%) 28% 26% 16% 6.6% 12% 5.3% 5.1% 4.9%
- 16. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo エラー率が 16% (2012) → 4.94% (2014) 16 0 5 10 15 20 25 30 2010 2011 2012 2013 2014 2015 (Baidu) Human 2015 (MS) Wu et al., “Deep Image: Scaling up Image Recognition”, 2015. He et al., “Delving Deep into Rectifiers: Surpassing Human-Level Performance on ImageNet Classification”, 2015. Classificationerror(%) 28% 26% 16% 6.6% 12% 5.3% 5.1% 4.9%
- 17. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 映像 認識 ◦ 487クラスの スポーツカテゴリ認識 [Karpathy., CVPR’14] RGB-D物体認識 ◦ [Socher et la., NIPS’13] 17
- 18. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 領域分割 （シーンラベリング） ◦ ピクセルレベルで物体領域を認識 ◦ [Long et al., 2014] RGB-Dシーンラベリング ◦ [Wang et al., ECCV’14] 18
- 19. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo デノイジング・インペインティング [Xie et al., NIPS’12] ◦ 画像のノイズ除去 ◦ Stacked denoising auto-encoder 超解像 [Dong et al., ECCV’14] ◦ 低解像度画像から 高解像度画像を復元（推定） ボケ補正 [Xu et al., NIPS’14] 19
- 20. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 20
- 21. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 21 Low-level image feature Mid-level image feature “Car” SIFT, HOG, SURF, etc. BoVW, VLAD, Fisher Vector, etc. Supervised Classifier: SVM, Logistic Regression, etc. 生の画素値から、識別に至る階層構造を直接的に学習 伝統的 方法論 (“Shallow” learning) Deep learning “Car”・・・ 人手で設計 人手で設計/教師なし学習
- 22. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 22 Low-level image feature Mid-level image feature “Car” SIFT, HOG, SURF, etc. BoVW, VLAD, Fisher Vector, etc. Supervised Classifier: SVM, Logistic Regression, etc. 生の画素値から、識別に至る階層構造を直接的に学習 従来の特徴量に相当する構造が中間層に自然に出現 伝統的 方法論 (“Shallow” learning) Deep learning “Car”・・・ 人手で設計 人手で設計/教師なし学習 [Zeiler and Fergus, 2013]
- 23. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 1. 局所特徴抽出 ◦ SIFT, SURF, HOG, etc. ◦ Dense sampling (回転、スケールの 正規化なし） 1.0 2.1 5.0 e.g. SIFT記述子 0.0 5.0 0 0 0.1 0.0 0.0 5.0 5.0 0 0.1 0 0 0 0 … 画像中の局所特徴の分布（統計情報）を表現する 大域的特徴ベクトルを抽出 2. エンコーディング ◦ ベクトル量子化 ◦ 多項式特徴（要素積） 3. プーリング ◦ 最大値プーリング ◦ 平均値プーリング
- 24. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ベクトル量子化により局所特徴のヒストグラムを作成 24 学 習 用 画 像 局所特徴 前 処 理 K-means クラスタリング ・ ・ ・ Visual words Visual words 頻度
- 25. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo つまり… ◦ 最近傍のvisual wordに対応するコードに対してのみ1を、 それ以外に0を埋める最も単純な局所特徴エンコーディング ◦ 平均値プーリング 25 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 … M次元 （visual wordsの数） 3.0 9.0 1.0 5.0 2.0 画像中の全局所特徴 平均ベクトル [Wang et al., CVPR’10]
- 26. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 畳み込みニューラルネットワーク (CNN) ◦ 脳の視覚野の構造を模倣した多層パーセプトロン ◦ ニューロン間の結合を局所に限定（パラメータ数の大幅な削減） 最初に基本構造が提案されたのは実はかなり昔 ◦ ネオコグニトロン （福島邦彦先生、1980年代前後) 26 [A. Krizhevsky et al., NIPS’12] Kunihiko Fukushima, “Neocognitron: A Self-organizing Neural Network Model for a Mechanism of Pattern Recognition Unaffected by Shift in Position“, Biological Cybernetics, 36(4): 93-202, 1980.
- 27. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 局所領域(受容野)の畳み込みとプーリングを繰り返す 多層ネットワーク ◦ 段階的に解像度を落としながら、局所的な相関パターンを抽出 ◦ 要するに、さまざまな解像度での特徴の共起をみている ◦ プーリングにより、局所的な平行移動不変性を確保 27 Y. LeCun, L. Bottou, Y. Bengio and P. Haffner: Gradient-Based Learning Applied to Document Recognition, Proceedings of the IEEE, 86(11):2278-2324, 1998. 最終的に、識別したいクラス数 と同数のニューロンへ
- 28. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 一般的なフィルタだと… ◦ 例）エッジ抽出 CNNでは識別に有効なフィルタ係数をデータから学習する 28 Source: M. Ranzato, CVPR’14 tutorial slides
- 29. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 色の違いは異なる畳み込みフィルタを示す ◦ 各フィルタのパラメータは全ての場所で共有 29 ※もちろん入力は生画像のみ とは限らない（中間層など） ( )θφ −∗= hwr 非線形活性化関数（とても重要） フィルタの係数 例えば、5x5の畳み込み、 10チャンネルの入力の場合、 5x5x10=250個 入力 バイアス Source: M. Ranzato, CVPR’14 tutorial slides
- 30. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 一定領域内の畳み込みフィルタの反応をまとめる ◦ 領域内での平行移動不変性を獲得 30 Source: M. Ranzato, CVPR’14 tutorial slides 平均値プーリング、 最大値プーリングなど
- 31. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 層を上るにつれ、クラスの分離性能が上がる 31 第１層 第6層 ILSVRC’12 の validation data （色は各クラスを示す） J. Donahue et al., “DeCAF: A Deep Convolutional Activation Feature for Generic Visual Recognition”, In Proc. ICML, 2014.
- 32. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 32 Matthew D. Zeiler and Rob Fergus, “Visualizing and Understanding Convolutional Networks”, In Proc. ECCV, 2014.
- 33. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 33 Matthew D. Zeiler and Rob Fergus, “Visualizing and Understanding Convolutional Networks”, In Proc. ECCV, 2014.
- 34. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 34 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 識 別 器 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 輝度勾配 量子化 ヒスト グラム K-means Sparse coding SIFT, HOG, etc. Bag of visual words SVM, etc. 識 別 層 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ … 従来の方法 （特徴量ベース） 畳み込みニューラルネット
- 35. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo End-to-endでパラメータを最適化 誤差逆伝播法 非線形変換(活性化関数)の設計が重要 ◦ 少なくとも微分可能でないといけない 35 識 別 層 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ … L∇ ( )iiL yx , 訓練サンプル ix iyˆ
- 36. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 42
- 37. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ある一定の表現能力を得ようとした場合に… 深いモデルの方が必要なパラメータ数が少なくて済むと考 えられている [Larochelle et al., 2007] [Bengio, 2009] [Delalleau and Bengio, 2011] (※単純なケース以外では完全に証明されていない） 43 （ちゃんと学習 できれば） 汎化性能 計算効率 スケーラビリティ 反論もある: “Do Deep Nets Really Need to be Deep?” [Ba & Caruana, 2014]
- 38. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Sum-product network [Poon and Domingos, UAI’11] ◦ 各ノード(ニューロン)が入力の和か積を出力するネットワーク 同じ多項式関数を表現するために必要なノード数の増加が ◦ 浅いネットワークでは指数的 ◦ 深いネットワークでは線形 44 [Delalleau & Bengio, NIPS’11]
- 39. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo できるだけ少ないパラメータで深い非線形性を与える ◦ 一つのレイヤ内(線形変換)の パラメータを増やすのは効率が悪い 例）畳み込み層 ◦ 7 x 7 の畳み込みは、3 x 3の畳み込み層を3つ積めば意味的に等価 45 ≒ 活 性 化 関 数 （ 非 線 形 ） 畳 み 込 み （ 線 形 ） プ ー リ ン グ 7×7 = 49 3×(3×3) = 27 より少ないパラメータで、 より深い非線形性！
- 40. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo CNNのパラメータの大半は全結合層に集中 ◦ あくまで一層内の線形結合。非線形性は増えない。 ◦ ないよりはあった方がよいが、割に合わない？ NIN, GoogLeNet は全結合層を持たない ◦ 最終層の平均値プーリングをとり、そのままsoft maxへ入力 46 Min Lin et al., “Network In Network”, arXiv preprint, 2013.
- 41. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo GoogLeNetのパラメータ数は、AlexNet (2012) の 1/10以下 全結合層を省略したことが大きい 47 Convolution Pooling Softmax Other http://www.image-net.org/challenges/LSVRC/2014/slides/GoogLeNet.pptx GoogLeNet (22層)
- 42. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Fisher vector (ILSVRC’11) ◦ 26万次元 × 1000クラス = 約2億6000万 AlexNet (ILSVRC’12) ◦ 約6000万 Network in Network (ILSVRC’13) ◦ 約750万 Deep model の計算コストは“相対的には軽い”！ ◦ 同じレベルのパフォーマンスをshallowなアーキテクチャで達成 しようとしたらもっと大変になる(はず) 48
- 43. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 49 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 識 別 器 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 輝度勾配 量子化 ヒスト グラム K-means Sparse coding SIFT, HOG, etc. Bag of visual words SVM, etc. 識 別 層 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ 非 線 形 変 換 フ ィ ル タ （ 畳 み 込 み ） プ ー リ ン グ … 従来の方法 （特徴量ベース） 畳み込みニューラルネット • できるだけ作りこむ • いかにして一層の表現能力を上げるか • パラメータを増やし、非線形変換を作りこむ • できるだけ余計なことをしない • 一層一層は極限までシンプルに、パラメー タを減らす • 多層化し、全てをデータに任せる
- 44. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 根本的に昔と何かが変わったわけではない ◦ 地道に問題を潰していった結果 昔、多層パーセプトロンが失敗した主な理由 ◦ Vanishing gradient：層を遡る過程で誤差が多数のニューロンへ 拡散されてしまい、パラメータがほとんど更新されない ◦ Overfitting (過学習)：訓練データのみに過度に適応する現象 50 × × × × × × × ×
- 45. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 個人的に重要と思う順番 ◦ ０．データの増加、計算機の高速化 ◦ １．活性化関数：Rectified linear units (ReLU)の発明 ◦ ２．過学習回避手法：Dropoutの発明 ◦ ３．その他、最適化に関する手法・ノウハウの発達 既に時代遅れなりつつある技術も多い ◦ 教師なし事前学習手法 ◦ 局所コントラスト正規化 ◦ 全結合層、プーリング層もいらないかも？ 51
- 46. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 個人的に重要と思う順番 ◦ ０．データの増加、計算機の高速化 ◦ １．活性化関数：Rectified linear units (ReLU)の発明 ◦ ２．過学習回避手法：Dropoutの発明 ◦ ３．その他、最適化に関する手法・ノウハウの発達 52
- 47. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 53 シグモイド関数 ( )x,0max ( )x−+ exp1 1 サチると勾配が 出ない! Rectified linear units (ReLU) [Nair & Hinton, 2010] ( ) ( ) ioldi T oldiioldnew fyy xxwww θη −′−+= ˆ （プラスなら）どこでも 一定の勾配 例）単純パーセプトロン の更新式
- 48. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo すべての入力データが負になると、常に微分がゼロとなる ◦ → パラメータが二度と更新されなくなる 54 ( ) ( ) ioldi T oldiioldnew fyy xxwww θη −′−+= ˆ 入力データ集合 “死んだ” ニューロン aw bw
- 49. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 負の側にも少し勾配を与えたReLU MSR (2015) ◦ 負側の勾配係数もパラメータの一つとしてチューニング ◦ ILSVRC’2014 のデータセットで 4.94% error 55 He et al., “Delving Deep into Rectifiers: Surpassing Human-Level Performance on ImageNet Classification”, arXiv preprint, 2015. Xu et al., “Empirical Evaluation of Rectied Activations in Convolution”, arXiv preprint, 2015.
- 50. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 各訓練データ（バッチ）のフィードバックの際に、 一定確率(0.5)で中間ニューロンを無視 認識時は全ニューロンを使うが、結合重みを半分にする 多数のネットワークを混ぜた構造 ◦ 訓練データが各ニューロンで異なるため、 バギングと同様の効果 （ただしパラメータは共有） L2正規化に近い効果 ◦ [Wager et al., NIPS’13] 以前と比較して大幅な精度向上 ◦ ほぼ必須のテクニック 56 L∇ ( )iiL yx ,
- 51. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Drop connect [Wan et al., ICML’13] ◦ ニューロンではなく、結合をランダムに落とす Adaptive dropout [Ba et al., NIPS’13] ◦ Dropoutで落とすニューロンをランダムでなく適応的に選択する 57
- 52. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 実際に学習を実行するのは非常に困難 ◦ 設定すべきハイパーパラメータが極めて多い！ Y. Bengio (2012), “Practical recommendations for Gradient-based training of deep architectures” ◦ 学習率の設定・スケジューリング、early stopping ◦ ミニバッチサイズ ◦ ドロップアウトのパラメータ ◦ Early stopping ◦ パラメータ初期化方法 ◦ 隠れ層のニューロン数 ◦ L1/L2 weight decay ◦ Sparsity regularization …などなど 58 最重要！ どれか一つチューニング するとしたらこれ
- 53. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 59
- 54. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 自分の解きたい問題に対して、 どのようにdeep learningを使うべきか？ ◦ 十分な効果を得るには、かなり多くの教師付訓練データが必要 ◦ 必ずしもフルスクラッチから学習することが賢いとは限らない そもそもdeep learningを利用可能な問題か？ ◦ 使わない方が幸せになれることも多い… 60
- 55. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo あらかじめ汎用性の高い大規模教師付データセットでネット ワークを学習しておき、これを初期値としてターゲットタスク の学習データでさらに細かい学習を進める（＝Fine-tuning） (教師なし事前学習とは違う概念であることに注意） 例えば… 61 ImageNet ILSVRC’12 130万枚、1000クラス PASCAL VOC 2007 5千枚、20クラス
- 56. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 62 Pre-trained network 出力層だけ つけかえ 適用先 データセット L∇ ( )iiL yx ,
- 57. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Pre-trainedネットワークを特徴抽出器として用いる ◦ 中間層の出力を利用して識別器を構築 最終層だけfine-tuningしているとも解釈できる 63 Pre-trained network ロジスティック回帰, SVM,etc.
- 58. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ILSVRC 2012 → VOC 2007 の例 (検出成功率、mAP%) ◦ フルスクラッチCNN: 40.7 ◦ Pre-trained feature: 45.5 ◦ Fine tuning: 54.1 64 Agrawal et al., “Analyzing the Performance of Multilayer Neural Networks for Object Recognition”, In Proc. ECCV, 2014. ImageNet ILSVRC’12 130万枚、1000クラス PASCAL VOC 2007 5千枚、20クラス
- 59. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Pre-trainingに用いる外部データセットが、所望のタス クを内包するものでなければ効果が薄い（むしろ悪化） ◦ ImageNetはあくまで物体認識のデータセット 参考：Fine-grained competition 2013 65 https://sites.google.com/site/fgcomp2013/ Fisher vector CNN (fine- tuning) 飛行機、車、靴データセットなど、ImageNet上にあまりデータが 存在しないドメインに関してはターゲットの学習データのみ用いた Fisher vector (BoVW) の方が良かった
- 60. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 66 教師付データが十分あるか？ （少なくとも数万サンプル） ImageNetに含まれそうなタスクか？ Yes No No Yes Deep learning はあきらめる？ 頑張るなら： ◦ 教師なし事前学習 ◦ Stackingによる深層モデル (補足参照) フルスクラッチCNN ◦ ランダムにパラメータ初期化 Pre-trained feature (一番簡単) Fine tuning （逆でもいいかも）
- 61. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ハードウェア ◦ 学習にはGPU計算機が必要 (CUDAを利用) ◦ ビデオメモリの容量がボトルネックになる場合が多い メインメモリとの通信は遅い ネットワークのパラメータはもちろん、できるだけ多くの学習 サンプルをビデオメモリに積みたい Titan Black (約15万円) ◦ コストパフォーマンス的にお薦め ◦ 当研究室では、これを積んだPCが6台ほど Tesla K20 (約40万円), K40 (約80万円) ◦ より信頼性が高い 67
- 62. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 2012年頃から、著名な研究チームによる主導権争い ◦ Caffe/Decaf： UC Berkeley ◦ Theano/Pylearn2： Univ. Montreal ◦ Torch7： Univ. New York ◦ Cuda-convnet2: Univ. Toronto (Alex Krizhevsky) いずれも、複数の便利な環境を提供 ◦ C++, Python, Matlabインタフェース ◦ CPUとGPUの切り替えによる開発効率化 ◦ ネットワークパラメータの設定・探索フレームワーク 68 Y. Jia et al., “Caffe: Convolutional Architecture for Fast Feature Embedding”, ACM Multimedia Open Source Competition, 2014.
- 63. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 画像系ではデファクトスタンダード ◦ トップクラスに高速 ◦ オープンソースコミュニティとして確立しつつある 多くの研究者が既に自分の研究に利用 ◦ Oxford visual geometry group など Model Zoo ◦ 各研究者の学習済みネットワークを共有 ◦ AlexNetはもちろん、Network-in-network、GoogLeNet モデルなども ◦ 最新の成果を極めて容易に試せる 69
- 64. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Webドキュメントが充実 http://caffe.berkeleyvision.org/ ◦ ImageNet等の結果を再現可能 ◦ IPython notebookによる コード実例多数 ECCV 2014でのチュートリアル ◦ http://tutorial.caffe.berkeleyvision.org/ 70
- 65. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 71 ECCV’14 チュートリアルスライド「DIY Deep Learning for Vision: a Hands-On Tutorial with Caffe」より引用
- 66. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ネットワークの初期値をランダムに与える 誤差逆伝播法でパラメータ更新 ◦ 適当な大きさのミニバッチでフィードフォワード・フィード バックを繰り返す(100枚単位など） ◦ データをあらかじめシャッフルしておくこと 72 L∇ ミニバッチ X Yˆ Source: [Smirnov et al., 2014] $ build/tools/convert_imageset --backend leveldb --shuffle 101_ObjectCategories/ ・・・
- 67. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ネットワーク構造 (層、ニューロン数) ◦ ベストの構造を探り当てるのは大変だが、 一般的なものに従えば大外れはしないはず… ◦ Fine-tuningならほぼ全て流用 オンライン学習 (SGD) ◦ 学習率、モメンタム、重み減衰率 73 11 1 ++ + += ∇−= ttt tt VWW LVV αµ W∆ tV L∇ α µ 調整必須 マジック ナンバー？
- 68. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 訓練誤差・予測誤差、過学習・正規化 についての理解 が重要 ◦ 訓練誤差：学習サンプルに対する誤差 ◦ 予測誤差(汎化誤差)：未知の入力に対する誤差 検証用のサンプルで評価 74 × × × × × × × × 過学習： 訓練誤差は小さいが、予測 誤差が著しく大きい状況 =訓練サンプルに過度に適応 正規化： 訓練サンプルに過度に適応 しないような制約条件を加える操作
- 69. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo I1120 11:27:09.007803 537 solver.cpp:160] Solving CaffeNet I1120 11:27:09.007859 537 solver.cpp:247] Iteration 0, Testing net (#0) I1120 11:27:17.979998 537 solver.cpp:298] Test net output #0: accuracy = 0.0048 I1120 11:27:17.980051 537 solver.cpp:298] Test net output #1: loss = 5.01857 (* 1 = 5.01857 loss) I1120 11:27:18.068891 537 solver.cpp:191] Iteration 0, loss = 5.38866 I1120 11:27:18.068940 537 solver.cpp:206] Train net output #0: loss = 5.38866 (* 1 = 5.38866 loss) I1120 11:27:18.068958 537 solver.cpp:403] Iteration 0, lr = 0.001 I1120 11:27:19.620609 537 solver.cpp:247] Iteration 10, Testing net (#0) I1120 11:27:28.556694 537 solver.cpp:298] Test net output #0: accuracy = 0.1096 I1120 11:27:28.556756 537 solver.cpp:298] Test net output #1: loss = 4.34054 (* 1 = 4.34054 loss) I1120 11:27:28.634579 537 solver.cpp:191] Iteration 10, loss = 5.02612 I1120 11:27:28.634629 537 solver.cpp:206] Train net output #0: loss = 5.02612 (* 1 = 5.02612 loss) I1120 11:27:28.634642 537 solver.cpp:403] Iteration 10, lr = 0.001 I1120 11:27:30.183964 537 solver.cpp:247] Iteration 20, Testing net (#0) I1120 11:27:39.118187 537 solver.cpp:298] Test net output #0: accuracy = 0.2762 I1120 11:27:39.118242 537 solver.cpp:298] Test net output #1: loss = 3.7547 (* 1 = 3.7547 loss) I1120 11:27:39.196316 537 solver.cpp:191] Iteration 20, loss = 3.64996 I1120 11:27:39.196364 537 solver.cpp:206] Train net output #0: loss = 3.64996 (* 1 = 3.64996 loss) I1120 11:27:39.196377 537 solver.cpp:403] Iteration 20, lr = 0.001 I1120 11:27:40.746333 537 solver.cpp:247] Iteration 30, Testing net (#0) I1120 11:27:49.677788 537 solver.cpp:298] Test net output #0: accuracy = 0.4078 I1120 11:27:49.677836 537 solver.cpp:298] Test net output #1: loss = 2.97932 (* 1 = 2.97932 loss) I1120 11:27:49.755615 537 solver.cpp:191] Iteration 30, loss = 3.5529 I1120 11:27:49.755662 537 solver.cpp:206] Train net output #0: loss = 3.5529 (* 1 = 3.5529 loss) I1120 11:27:49.755676 537 solver.cpp:403] Iteration 30, lr = 0.001 I1120 11:27:51.304983 537 solver.cpp:247] Iteration 40, Testing net (#0) I1120 11:28:00.235947 537 solver.cpp:298] Test net output #0: accuracy = 0.5382 I1120 11:28:00.236030 537 solver.cpp:298] Test net output #1: loss = 2.32026 (* 1 = 2.32026 loss) I1120 11:28:00.313851 537 solver.cpp:191] Iteration 40, loss = 2.67447 I1120 11:28:00.313899 537 solver.cpp:206] Train net output #0: loss = 2.67447 (* 1 = 2.67447 loss) ) 75 予測誤差 訓練誤差
- 70. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 訓練精度・予測精度がバランスよく上昇し、収束 76 エポック （データを何周したか） 識別精度 予測精度 訓練精度 緩やかな指数関数的 カーブ （数十～百エポックの間で 目に見える程度がよい） 予測精度が訓練精 度のやや下で推移
- 71. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ① 訓練誤差が減っていない ◦ 学習そのものが破綻 ② 訓練誤差は減っているが、予測誤差が非常に大きい ◦ 過学習（オーバーフィッティング） ③ 訓練誤差と予測誤差がほとんど変わらない ◦ アンダーフィッティング ◦ 致命的ではないが、もったいない（もっと精度を上げられる） 77
- 72. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 学習そのものが破綻している (gradient explosion) → 学習率を小さくする 78 エポック 誤差
- 73. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo しかし一筋縄ではいかない… 学習率が大きすぎる例 ◦ すぐ頭打ちになる ◦ 途中で突然で破綻する ことも多い 学習率が小さすぎる例 ◦ おおむね線形に見える場合 ◦ 最終的にいいところまで行くが、 時間がかかりすぎる 79
- 74. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 時間の経過(=学習の進行)に伴い、 学習率を小さくしていく操作 例）cuda-convnet チュートリアル (Krizhevsky) ◦ 0.001 (150エポック) → 0.0001 (10エポック) → 0.00001 (10エポック) ◦ 精度向上が頭打ちになったら下げてみる？ 単純に時間減衰させてもよい ◦ 1/t, exp(-t) など (参考) ◦ 学習率を自動設定する研究も進みつつある 80 Leslie N. Smith, “No More Pesky Learning Rate Guessing Games”, arXiv preprint, 2015.
- 75. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 過学習（オーバーフィッティング） → 1. 正規化を強くする (dropout の割合を増やす） 2. ネットワークを小さくする(層、ニューロン数を減らす） (3. データを増やす) 81 予測精度 訓練精度 大きな ギャップ
- 76. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo アンダーフィッティング モデルの表現能力が足りない → ネットワークを大きくする 層数、ニューロン数を増やす 82 予測精度 訓練精度
- 77. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo データの前処理 (かなり重要) ◦ ZCA whitening (白色化) コントラスト正規化など ◦ 最終的な識別性能に大きく影響する Data augmentation ◦ アフィン変換、クロップなど、人工的に さまざまな変換を学習データに加える ◦ 平行移動以外の不変性を学習させる ◦ GoogLeNetでは144倍にデータ拡張 83 [Zeiler and Fergus, 2013] [Dosovitskiy et al., 2014]
- 78. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo １．画像認識分野におけるdeep learningの歴史 ２．一般画像認識：Deep learning 以前と以後で何が変わったか ◦ Bag-of-visual-words ◦ 畳み込みニューラルネット (CNN) ３．Deep learningの数理 ◦ なぜ優れた性能が実現できるのか？ ◦ ブレークスルーを生んだ要素技術 ４．実践するにあたって ◦ 適切に利用するために必要な知識 ◦ チューニングの勘所 ５．最新の研究動向 84
- 79. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo より難しい画像認識タスクへ ◦ 物体検出 ◦ セマンティック・セグメンテーション ◦ 画像・動画像の文章による説明 ◦ 画像内容に対するQ&A マルチモーダル学習 計画・行動へ ◦ 強化学習とのコラボレーション 弱点の理解・可視化 パターン生成 85
- 80. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo R-CNN [Girshick et al., CVPR’2014] ◦ 物体の領域候補を多数抽出（これ自体は別手法） ◦ 無理やり領域を正規化し、CNNで特徴抽出 ◦ SVMで各領域を識別 86 R-CNNもCaffeと同じチームが開発・提供 （比較的簡単に試せます）
- 81. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 87 ランダムに選んだテスト画像の認識結果 （いいところだけ見せているのではない！） Girshick et al., “Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation”, In arXiv, 2014.
- 82. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 基本構造はR-CNNと同じで、 CNN部分をGoogLeNetに置き換え 検出率（mAP、200クラス) ◦ ILSVRC 2013 winner： 22.6% ◦ R-CNN： 31.4% ◦ GoogLeNet： 43.9% ◦ Googleチームの続報(12月)： 55.7% 88 Szegedy et al., “Scalable, High-Quality Object Detection”, In arXiv, 2014.
- 83. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Fully-connected CNN ◦ ピクセルレベルで物体領域を認識 ◦ [Long et al., 2014] Segmentation + Detection (同時最適化) ◦ [Hariharan et al., ECCV’14] 89
- 84. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 2014年11月、同時多発的にいろんなグループが発表 ◦ arXivで公開 (CVPR 2015へ投稿) ◦ Recurrent Neural Network (RNN) が言語モデルとして大人気 Google ◦ O. Vinyals et al., “Show and Tell: A Neural Image Caption Generator”, 2014. Microsoft ◦ H. Fang et al., “From Captions to Visual Concepts and Back”, 2014. Stanford ◦ A. Karpathy and L. Fei-Fei, “Deep Visual-Semantic Alignments for Generating Image Descriptions”, 2014. UC Berkeley ◦ J. Donahue et al., “Long-term Recurrent Convolutional Networks for Visual Recognition and Description”, 2014. Univ. Toronto ◦ R. Kiros et al., “Unifying Visual-Semantic Embeddings with Multimodal Neural Language Models”, 2014 90
- 85. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Microsoft COCO [Lin et al., 2014] 30万枚~ SBU Captioned Photo Dataset [Ordonez et al., 2011] 100万枚 91
- 86. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo CNN (画像側)の出力をRNN(言語側)へ接続 ◦ RNN側の誤差をCNN側までフィードバック 92 O. Vinyals et al., “Show and Tell: A Neural Image Caption Generator”, 2014
- 87. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 領域ベース (RCNNを利用) 93 A. Karpathy and L. Fei-Fei, “Deep Visual-Semantic Alignments for Generating Image Descriptions”, 2014.
- 88. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo LSTMを用いた質問入力と回答の対応関係学習 94 H. Gao et al., “Are You Talking to a Machine? Dataset and Methods for Multilingual Image Question Answering”, 2015. M. Ren et al., “Image Question Answering: A Visual Semantic Embedding Model and a New Dataset”, 2015.
- 89. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 複数のモダリティを一つの枠組で統合 ◦ よりロバスト・汎用的な知能へ 95 （CVPR’12 チュートリアル 「Deep Learning Methods for Vision」 Leeのスライドより引用）
- 90. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 96 共通の上位レイヤ(潜在空間)へマッピング [Kiros et al., 2014] ◦ 異なるモダリティ間での“演算”が可能 R. Kiros et al., “Unifying Visual-Semantic Embeddings with Multimodal Neural Language Models”, 2014
- 91. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 97 [Kiros et al., 2014]
- 92. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 98 [Kiros et al., 2014]
- 93. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Bimodal Deep Autoencoder [Ngiam et al., ICML’11] ◦ 音声 + 画像(唇)による発話音認識 ◦ 音声側にノイズが大きい時にもロバスト 99
- 94. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Deep Q-learning [Mnih et al, NIPS’13, Nature’15] ◦ DeepMind (Googleに買収されたベンチャー）の発表 ◦ 強化学習の報酬系に畳み込みネットワークを接続（生画像を入力） ◦ アタリのクラッシックゲームで人間を超える腕前 100
- 95. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 人工的に生成した、各カテゴリに強い反応を示す画像の例 学習した知識の隙を突くことでたやすく騙せる？ 101 Nguyen et al., “Deep Neural Networks are Easily Fooled: High Confidence Predictions for Unrecognizable Images”, 2014. ≧ 99.6% certainty
- 96. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 画像をわずかに変化させることで、CNNの認識結果を変化させる ことができる ◦ ワーストケースの方向へ引っ張る 102 Goodfellow et al., “Explaining and harnessing adversarial examples”, In Proc. of ICLR, 2015.
- 97. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 103 Szegedy et al., “Intriguing properties of neural networks”, 2014. Correct “Ostrich”Perturbation Correct “Ostrich”Perturbation
- 98. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 生成モデルの構築にDNNを利用 [Kingma et al., NIPS’14] 104 クエリ 自動生成された画像 Kingma et al., “Semi-supervised Learning with Deep Generative Models”, In Proc. of NIPS, 2014.
- 99. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 生成的CNNを使った補間画像生成 [Dosovitskiy et al., 2015] 105 モデル1 モデル2生成された補間画像 Dosovitskiy et al., “Learning to Generate Chairs with Convolutional Neural Networks”, In arXiv, 2015.
- 100. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 画像認識分野で deep learning がもたらした変化 ◦ Bag-of-words → CNN ◦ 一層ごとの基本的な構造は同じ ◦ “作りこみ”から”データ任せ”へ Deep learning の本質 ◦ 構造を深くすることにより、少ないパラメータで強い非線形変換を表現 できる ◦ 一層一層はできるだけシンプルにして、積み重ねるのが結局近道 実践方法 ◦ フルスクラッチ vs fine-tuning & pre-trained feature ◦ 訓練誤差・予測誤差の挙動をみながら、 学習率に特に気を付けてチューニング 106 活 性 化 関 数 （ 非 線 形 ） 畳 み 込 み （ 線 形 ） プ ー リ ン グ
- 101. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo CNNの巨大化による性能向上・新タスク応用はまだ続きそう ◦ 入出力がきっちり定義されるタスクは基本的に得意 ただし学習データの有無がボトルネック ◦ 物体検出、動画像認識ではまだ発展途上（データが足りない？） 本質的には、依然としてCNNの構造に依存している ◦ 全結合ネットワークなどは今後成功するか？ ◦ 真の意味でブラックボックスになるか？ より汎用的な人工知能へ近づくことはできるか？ ◦ 深い意味構造の理解、記憶、思考、計画、創造… 107
- 102. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 108
- 103. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo
- 104. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 110 教師付データが十分あるか？ （少なくとも数万サンプル） ImageNetに含まれそうなタスクか？ Yes No No Yes フルスクラッチCNN ◦ ランダムにパラメータ初期化 Pre-trained feature (一番簡単) Fine tuning ? ここをどうする？ （実際ここに行きつくことは多い…）
- 105. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 限られた学習データからいかにして深い構造を得るか ◦ ディープラーニングの適用領域を大きく広げる可能性 ◦ 一般的な学習アプローチでは困難（極めて不安定） ◦ できるだけ安定・高速に、“そこそこよい“ネットワークを 事前学習したい 解析的かつ識別的なlayer-wiseネットワーク構築 111
- 106. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ランダム結合により中間層を生成した３層パーセプトロン ◦ カーネル法 (explicit embedding)とも密接に関連 112 http://www.ntu.edu.sg/home/egbhuang/ Random projection G.-B. Huang et al., “Extreme Learning Machine for Regression and Multiclass Classification,” IEEE Trans. Systems, Man, and Cybernetics, vol. 42, no. 2, 2011, pp. 513–529. Task-specific analytical solution
- 107. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 113 フィッシャー重みマップ （空間構造の制約を 加えた線形判別分析） 識別的解析解を用いたlayer-wiseな 畳み込みニューラルネットワーク [Nakayama, BMVC’13, SSII’14] 誤差逆伝播法を用いないアプローチ 先行研究に匹敵する性能 ◦ 特に、学習データ少ない場合に state-of-the-artを達成
- 108. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 114 PCA (主成分分析)、LDA (線形判別分析)等で 畳み込みフィルタを学習しても意外に(?)よい精度がでる フィッシャー重みマップ (FWM) が最もよい識別性能
- 109. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo 115 input Random projection or k-means filter ReLU Convolution with FWM Average pooling Convolution with FWM Convolution with FWM ReLU ReLU ReLU Average pooling Average pooling (Global) Average pooling (Global) Average pooling (Global) Output Output Output Logistic regression Logistic regression Logistic regression 一層ごとに固有値問題ベース で畳み込み層を構築 各解像度ごとに中間特徴を抽 出し、ロジスティック回帰に よる識別層を設置 ReLUによる活性は重要 もちろんFine-tuningも可能
- 110. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo データが少ない場合にも良好な性能を発揮 116 62.7 68.8 Classification accuracy (%) (Without data augmentation)
- 111. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo ランダムに多数のネットワークを生成し、統合 ◦ 畳み込みに用いる次元圧縮手法 (FWM, PCA, LDA, etc.) ◦ 学習サンプル ◦ 活性化関数 ◦ ネットワーク構造 更なる精度向上を確認 117 ・ ・ ・ ＋
- 112. Nakayama Lab. Machine Perception Group The University of Tokyo Random forest + deep learning ◦ 二分木の分割関数をELMによる autoencoderを用いて多層化 [岩本, SSII’15] Multimodal deep learning の高速化 ◦ クロスモーダルの学習に ELMと解析的アプローチを導入 118