מכם לניווט רכבי שטח - אור הירשפלד - עבודה בחישת מיקרוגלים - טכניון - 16 ליוני 2014 My Linkedin profile http://il.linkedin.com/pub/or-hirshfeld/4b/79/577 Or Hirshfeld Technion Haifa Hebrew

1. ‫טכניון‬–‫לישראל‬ ‫טכנולוגי‬ ‫מכון‬
‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬
‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫קורס‬–100110
‫ניומן‬ ‫יונתן‬ ‫ד"ר‬ :‫מנחה‬
: ‫מגיש‬‫הירשפלד‬ ‫אור‬
18‫ליוני‬4102
‫פרויקט‬‫משימת‬ .‫בטכניון‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫קורס‬ ‫במסגרת‬‫הפרויקט‬‫ובנוסף‬ ‫הקורס‬ ‫בנושא‬ ‫מדעי‬ ‫מאמר‬ ‫לסכם‬ ‫היא‬
‫מתקשר‬ ‫אשר‬ ‫שטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫של‬ ‫בנושא‬ ‫להתמקד‬ ‫בחרתי‬ ‫אני‬ .‫הכתה‬ ‫מול‬ ‫להציגו‬‫לפרויקט‬‫העוסק‬ ‫שלי‬ ‫סיום‬
‫במכונה‬.‫תפוחים‬ ‫לקטיף‬ ‫אוטונומית/רובוטית‬

2. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 2 of 18 ‫מבוא‬ 81‫ליוני‬4182
‫תוכ‬‫עניינים‬ ‫ן‬
‫תוכן‬‫עניינים‬....................................................................................................................................................2
‫מבוא‬..............................................................................................................................................................3
‫שיטת‬FMCW.................................................................................................................................................3
‫אות‬‫ציוץ‬(Chirp Signal)...............................................................................................................................3
‫שידור‬‫רציף‬(Continuous Wave).................................................................................................................5
‫אות‬‫התאבכות‬(Beat Signal).......................................................................................................................6
‫חישוב‬‫מרחק‬‫עצם‬‫ע‬"‫פ‬‫שיטת‬FMCW...........................................................................................................6
Interrupted FMCW(FMICW)....................................................................................................................8
‫השוו‬‫אה‬‫בין‬‫מיקרוגלים‬‫לבין‬‫אמצעי‬‫ראייה‬‫לניווט‬‫בשיטות‬‫אחרות‬.......................................................................8
‫מערכת‬‫לטווח‬‫רחוק‬.......................................................................................................................................01
‫מערכת‬‫לטווח‬‫בינוני‬.......................................................................................................................................00
‫מערכת‬‫לטוו‬‫ח‬‫בינוני‬-‫קרוב‬..............................................................................................................................02
‫יכולות‬‫הדמיה‬‫של‬‫השטח‬...............................................................................................................................03
‫הדמיית‬‫עלווה‬...........................................................................................................................................01
‫החזריות‬‫והצללה‬‫ל‬‫זיהוי‬‫עצמים‬‫ומשטחים‬...................................................................................................05
‫סיכום‬............................................................................................................................................................01
‫מקורות‬.........................................................................................................................................................08

3. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 3 of 18 ‫מבוא‬ 81‫ליוני‬4182
‫מבוא‬
‫במסגרת‬‫קורס‬‫חישת‬‫מיקרוגלים‬‫בטכניון‬‫התבקשנו‬‫להגיש‬‫עבודה‬‫המסכמת‬‫מאמר‬‫מדעי‬‫בנושא‬‫הקורס‬‫ובנוסף‬
‫להציגו‬‫מול‬‫הכתה‬.‫אני‬‫רציתי‬‫לחקור‬‫מאמר‬‫אשר‬‫מתקשר‬‫לפרויקט‬‫סיום‬‫שלי‬‫העוסק‬‫במכונה‬‫אוטונומית‬/‫רובוטית‬
‫לקטיף‬‫תפוחים‬.‫לכן‬‫פניתי‬‫לנושא‬‫בעזרת‬ ‫שטח‬ ‫רכבי‬ ‫בניווט‬ ‫שעוסק‬ ‫מאמר‬ ‫בחרתי‬ ‫בסוף‬ .‫חקלאיים‬ ‫בשטחים‬ ‫מכ"ם‬
,‫מכ"ם‬High‐resolution millimeter‐wave radar systems for visualization of unstructured outdoor
environments‫במכון‬ ‫הנערך‬ ‫מחקר‬ ‫במסגרת‬Australian Centre for Field Robotics‫בסידני‬ ‫אשר‬(Graham
Brooker, 2006).
‫הסו‬ ‫מאמר‬ ‫זהו‬‫שונים‬ ‫מכ"מים‬ ‫שלושה‬ ‫קר‬‫התאמות‬ ‫אם‬ ‫אמנם‬ ‫מכרות‬ ‫ומיפוי‬ ‫טייס‬ ‫לכלי‬ ‫במקור‬ ‫נועדו‬ ‫אלו‬ ‫מערכות‬ .
.‫שטח‬ ‫רכבי‬ ‫ניווט‬ ‫עבור‬ ‫נוסו‬ ‫קלות‬‫שונות‬ ‫במשימות‬ ‫המכ"מים‬ ‫נוסו‬ ‫המאמר‬ ‫במסגרת‬‫מכ"ם‬ ‫בין‬ ‫השוו‬ ‫בנוסף‬
.‫ולייזר‬ ‫מצלמות‬ ‫בעזרת‬ ‫אחרות‬ ‫למערכות‬
‫שיטת‬FMCW
‫בשיטת‬ ‫במכ"מים‬ ‫השתמשו‬ ‫המערכות‬ ‫בשלושת‬FMCW.
( ‫תדר‬ ‫איפנון‬Frequency Modulation)
FM.‫אלקטרומגנטיים‬ ‫אותות‬ ‫וקליטה‬ ‫לשידור‬ ‫שיטה‬ ‫היא‬‫ל‬ ‫קיצור‬ ‫זה‬ ‫באנלית‬-Frequency Modulation‫כלומר‬
.‫תדר‬ ‫איפנון‬
‫זו‬ ‫בשיטה‬( ‫נושא‬ ‫גל‬ ‫ישנו‬Carrier Wave( ‫אות‬ ‫מרכיבים‬ ‫עליו‬ ‫אשר‬ ‫קבוע‬ ‫בתדר‬ )Signal/‫אנלוגי‬ )‫דיגיטלי‬‫כאשר‬
‫הנושא‬ ‫גל‬ ‫תדר‬ ‫את‬ ‫משנה‬ ‫האות‬ ‫בערך‬ ‫השינוי‬‫ב‬ ‫זה‬ ‫תיאור‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫איור‬8(Wikipedia_FM, 2014)‫ערוץ‬ ‫עבור‬ .
‫תקשורת‬FM.‫האות‬ ‫לערך‬ ‫תדר‬ ‫בין‬ ‫והתאמה‬ ‫עובד‬ ‫הוא‬ ‫בו‬ ‫פס‬ ‫רוחב‬ ‫יוגדר‬
‫איור‬0–( ‫תדר‬ ‫איפנון‬FM)
‫במערכות‬‫המתוארות‬‫ב‬ ‫ישתמשו‬ ‫במאמר‬-FM.‫ציוץ‬ ‫אותות‬ ‫ליצירת‬
( ‫ציוץ‬ ‫אות‬SignalChirp)
‫ועולה‬ ‫הולך‬ ‫תדרו‬ ‫אשר‬ ‫סינוסאידאלי‬ ‫אות‬ ‫הוא‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬(Wikipedia_Chirp, 2014)‫ב‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫איור‬2.

4. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 4 of 18 ‫שיטת‬ FMCW 81‫ליוני‬4182
‫איור‬2-‫הזמן‬ ‫במישור‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬,‫(ניומן‬4102)
‫התדר‬ ‫מישור‬ ‫בעזרת‬ ‫האות‬ ‫את‬ ‫לאפיין‬ ‫ניתן‬‫הזמן‬ ‫מול‬‫בשיטת‬ .FMCW‫יהיה‬ ‫הגרף‬ ‫לכן‬ ‫לינארי‬ ‫בציוץ‬ ‫משתמשים‬
‫בזמן‬ ‫כתלות‬ ‫ישר‬‫ב‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫איור‬3..‫שלו‬ ‫ההחזר‬ ‫את‬ ‫למדוד‬ ‫וניתן‬ ‫קצר‬ ‫בזמן‬ ‫תדרים‬ ‫תחום‬ ‫משודר‬ ‫כך‬
‫איור‬3–.‫ההפרשים‬ ‫ומציאת‬ ‫בתדר‬ ‫כתלות‬ ‫ונקלט‬ ‫משודר‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬
‫שנית‬ ‫כפי‬ ‫בתדר‬ ‫כתלות‬ ‫כאמפליטודה‬ ‫האות‬ ‫את‬ ‫לאפיין‬ ‫גם‬ ‫ניתן‬‫ב‬ ‫לראות‬ ‫ן‬‫איור‬2.

5. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 5 of 18 ‫שיטת‬ FMCW 81‫ליוני‬4182
‫איור‬2–.‫תדר‬ ‫כנגד‬ ‫כאמפליטודה‬ ‫המוצג‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬
‫נוסחאות‬‫הציוץ‬ ‫את‬ ‫המתארות‬‫והתדר‬ ‫הזמן‬ ‫במישור‬‫ב‬ ‫מוצגות‬‫נוסחה‬8‫ו‬‫נוסחה‬4.
 2
2
1
02cos ttfVt  ,
T
B

‫נוסחה‬0–‫ציוץ‬ ‫אות‬ ‫של‬ ‫בזמן‬ ‫כתלות‬ ‫שידור‬ ‫מתח‬,B( ‫פס‬ ‫רוחב‬ ‫הוא‬Bandwidth,‫הציוץ‬ ‫תדרי‬ ‫תחום‬ ‫של‬T‫ציוץ‬ ‫אות‬ ‫של‬ ‫מחזור‬ ‫זמן‬ ‫זהו‬
,‫מחזורי‬f0/‫התחלתי‬ ‫תדר‬ ‫זה‬‫מינימלי‬‫הציוץ‬ ‫תדרי‬ ‫טווח‬ ‫של‬.
t
T
B
ff  0
‫נוסחה‬4–‫בזמן‬ ‫כתלות‬ ‫לינארי‬ ‫ציוץ‬ ‫תדר‬.
‫בשיטת‬FMCW‫ב‬ ‫לראות‬ ‫שניתן‬ ‫כפי‬ ‫ורציף‬ ‫מחזורי‬ ‫באופן‬ ‫הציוץ‬ ‫אות‬ ‫את‬ ‫נשדר‬‫איור‬5.
‫איור‬5–‫שיטת‬ ‫לפי‬ ‫הפרשים‬ ‫ומציאת‬ ‫מחזורי‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬ ‫וקליטת‬ ‫שידור‬FMCW
‫שמערכות‬ ‫לציין‬ ‫רצוי‬‫האמתיות‬‫לרוב‬‫אבל‬ ‫לינאריות‬ ‫אינם‬‫כיול‬ ‫טבלת‬ ‫ע"י‬ ‫פתוח‬ ‫בחוג‬ ‫מתקנות‬ ‫מערכות‬ ‫יש‬ ‫לרובם‬
‫ר‬( ‫פרנס‬lookup table‫בקרה‬ ‫מערכת‬ ‫ע"י‬ ‫סגור‬ ‫ובחוג‬ )‫דיגיטלית‬.
‫רציף‬ ‫שידור‬(Continuous Wave)
‫בפולסים‬ ‫ולא‬ ‫רציף‬ ‫באופן‬ ‫נעשים‬ ‫והקליטה‬ ‫השידור‬ ‫אשר‬ ‫מכ"ם‬ ‫של‬ ‫שידור‬ ‫צורת‬ ‫זאת‬(Wikipedia_CW, 2014).

6. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 6 of 18 ‫שיטת‬ FMCW 81‫ליוני‬4182
‫איור‬6-‫דיאגרמת‬.‫רציף‬ ‫בשידור‬ ‫מכ"ם‬ ‫של‬ ‫בלוקים‬
‫התאבכות‬ ‫אות‬(Beat Signal)
‫בשיטת‬FMCW‫פאזה‬ ‫קיים‬ ‫לנקלט‬ ‫והמשודר‬ ‫האות‬ ‫בין‬ .‫יחדיו‬ ‫מעורבבים‬ ‫והיוצא‬ ‫הנכנס‬ ‫האות‬‫שלוקח‬ ‫הזמן‬ ‫בגלל‬
‫האלקטרו‬ ‫לגל‬-‫שהאותות‬ ‫לכן‬ ‫ולחזור‬ ‫במטרה‬ ‫לפגוע‬ ‫מגנטי‬‫מעורבבים‬‫גל‬ ‫היוצרת‬ ‫והורסת‬ ‫בונה‬ ‫התאבכות‬ ‫נוצר‬
‫דו‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫חדש‬‫ג‬‫ב‬ ‫מא‬‫איור‬7‫בשיטת‬ ‫אמנם‬FMCW.‫משתנה‬ ‫תדר‬ ‫בעלי‬ ‫הם‬ ‫האותות‬
‫איור‬7–‫שונה‬ ‫ופאזה‬ ‫קבוע‬ ‫תדר‬ ‫אותו‬ ‫בעלי‬ ‫גלים‬ ‫משני‬ ‫התאבכות‬ ‫אות‬(UNSW).
‫שיטת‬ ‫ע"פ‬ ‫עצם‬ ‫מרחק‬ ‫חישוב‬FMCW
‫בשיטת‬FMCW‫הפאזה‬ ‫את‬ ‫לדעת‬ ‫ניתן‬ ‫בעזרתו‬ ‫אשר‬ ‫ההתאבכות‬ ‫תדר‬ ‫את‬ ‫ומוצאים‬ ‫ההתאבכות‬ ‫לאות‬ ‫ניתוח‬ ‫עושים‬
‫מרג‬ ‫שחלף‬ ‫הזמן‬ ‫לדעת‬ ‫ניתן‬ ‫הפאזה‬ ‫בעזרת‬ .‫הגלים‬ ‫בין‬‫בטווח‬ ‫אלקטרומגנטי‬ ‫גל‬ ‫מהירות‬ .‫חזרתו‬ ‫ועד‬ ‫האות‬ ‫שידור‬ ‫ע‬
‫אפקט‬ ‫ניתוח‬ ‫בעזרת‬ ‫בנוסף‬ .‫העצם‬ ‫מרחק‬ ‫את‬ ‫גם‬ ‫וכך‬ ‫האות‬ ‫שעבר‬ ‫מרחק‬ ‫את‬ ‫לדעת‬ ‫ניתן‬ ‫ולכן‬ ‫האור‬ ‫כמהירות‬ ‫ידוע‬
.‫זה‬ ‫נושא‬ ‫נבדק‬ ‫לא‬ ‫זה‬ ‫במאמר‬ ‫אך‬ ‫מהירותו‬ ‫גם‬ ‫לדעת‬ ‫ניתן‬ ‫דופלר‬

7. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 7 of 18 ‫שיטת‬ FMCW 81‫ליוני‬4182
‫נוסחה‬3–‫המכ"ם‬ ‫מן‬ ‫עצם‬ ‫מרחק‬‫שיטת‬ ‫לפי‬FMCW
‫נוסחה‬3,‫העצם‬ ‫מרחק‬ ‫מתארת‬R,‫המשדרת‬ ‫המערכת‬ ‫של‬ ‫קבועים‬ ‫קיימים‬ ‫כאשר‬ ,Tb‫אות‬ ‫של‬ ‫מחזור‬ ‫זמן‬ ‫הוא‬
,‫הציוץ‬C,‫האור‬ ‫מהירות‬Δf‫רוחב‬‫הציוץ‬ ‫אות‬ ‫של‬ ‫התדרים‬ ‫טווח‬ ‫של‬ ‫פס‬‫הוא‬ ‫העיקרי‬ ‫והמשתנה‬ .fb‫אות‬ ‫של‬ ‫תדירות‬
‫המע‬ ‫ההתאבכות‬.‫למטרה‬ ‫מרחק‬ ‫על‬ ‫יד‬
,‫ההפרדה‬ ‫יכולת‬ ‫את‬ ‫להגדיר‬ ‫ניתן‬ ‫בנוסף‬δR‫ב‬ ,‫נוסחה‬2.
‫נוסחה‬2–‫מכ"ם‬ ‫עבור‬ )‫(רזולוציה‬ ‫הפרדה‬ ‫יכולת‬FMCW
‫ב‬ ‫לראות‬ ‫שניתן‬ ‫כפי‬ ‫זמן‬ ‫כנגד‬ ‫כתדר‬ ‫האות‬ ‫ניתוח‬ ‫ע"י‬ ‫למצוא‬ ‫ניתן‬ ‫ההתאבכות‬ ‫תדר‬ ‫את‬‫איור‬3‫ו‬‫איור‬7.
‫נוסחה‬5–‫התדר‬ ‫במישור‬ ‫והתאבכות‬ ‫קליטה‬ ,‫שידור‬ ‫אותות‬,‫(ניומן‬4102).

8. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 8 of 18 ‫השוואה‬‫בין‬‫מיקרוגלים‬‫לבין‬‫אמצעי‬‫ראייה‬‫לניווט‬‫בשיטות‬‫אחרות‬ 81‫ליוני‬4182
nterrupted FMCWI(FMICW)
‫לקליטה‬ ‫השידור‬ ‫בין‬ ‫הפרדה‬ ‫יש‬ ‫זו‬ ‫שידור‬ ‫בשיטת‬‫לקליטה‬ ‫השידור‬ ‫בין‬ ‫רב‬ ‫בבידוד‬ ‫צורך‬ ‫ואין‬ ‫רעשים‬ ‫פחות‬ ‫יש‬ ‫כך‬.
.‫הקליטה‬ ‫למערכת‬ ‫אות‬ ‫זליגת‬ ‫יהיה‬ ‫כי‬ ‫חשש‬ ‫ללא‬ ‫השידור‬ ‫למערכת‬ ‫ההספק‬ ‫את‬ ‫להגביר‬ ‫ניתן‬ ‫בנוסף‬‫אמנם‬‫למערכת‬
‫זו‬‫קרובים‬ ‫לטווחים‬ ‫מוגבלות‬ ‫יכולות‬(AUSTRALIAN CENTRE FOR FIELD ROBOTICS).
‫א‬‫יור‬8–‫שיטת‬ ‫עבור‬ ‫זמן‬ ‫מול‬ ‫תדר‬ ‫וגרף‬ ‫מלבנים‬ ‫דיאגרמת‬FMICW
‫אמצעי‬ ‫לבין‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫בין‬ ‫השוואה‬‫אחרות‬ ‫בשיטות‬ ‫לניווט‬ ‫ראייה‬
‫מאוד‬ ‫היום‬‫פופולרי‬‫מקובל‬ ,‫לניווט‬ ‫ראייה‬ ‫מערכות‬ ‫עבור‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫מן‬ ‫אחרות‬ ‫בשיטות‬ ‫בפתרונות‬ ‫להשתמש‬
‫הנראה‬ ‫בתחום‬ ‫צילום‬ ‫של‬ ‫עזר‬ ‫באמצעי‬ ‫להשתמש‬‫והאינפרה‬‫בעזרת‬ ‫ובנוסף‬ ‫האדום‬‫למערכות‬ ‫אמנם‬ .‫לייזר‬ ‫סורק‬
‫כאשר‬ ‫בנוסף‬ .‫גשם‬ ,‫אבק‬ ,‫ערפל‬ ‫בגלל‬ ‫לקויים‬ ‫הראות‬ ‫תנאי‬ ‫כאשר‬ ‫גדול‬ ‫חסרון‬ ‫יש‬ ‫אלה‬‫יש‬ ‫אלו‬ ‫לחיישנים‬‫בעיית‬
‫כאשר‬ ‫רגישות‬‫ההא‬ ‫עוצמת‬‫ר‬‫משתנות‬ ‫ה‬.‫מלאה‬ ‫יום‬ ‫אור‬ ‫תאורת‬ ‫ועד‬ ‫מלאכותית‬ ‫תאורה‬ ‫אל‬ ‫מחושך‬ ‫מעבר‬ ‫למשל‬ .
‫ב‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬‫איור‬9‫טוו‬ ‫לפי‬ ‫המוגדרים‬ ,‫מיקרוגל‬ ‫גלי‬ ‫שעבור‬( ‫הגל‬ ‫אורכי‬ ‫ח‬Millimeter‫פחותה‬ ‫ההנחתה‬ ,)
‫משמעותית‬.‫אוויר‬ ‫מזג‬ ‫תנאי‬ ‫עבור‬
‫איור‬9–‫אלקטרו‬ ‫אותות‬ ‫הנחתת‬-‫כתוצאה‬ ‫בתדר‬ ‫כתלות‬ ‫מגנטים‬‫מטפטוף‬(Drizzle( ‫כבד‬ ‫גשם‬ ,)Heavy Rain‫מאוד‬ ‫כבד‬ ‫גשם‬ ,)
(Deluge‫ב‬ ‫אוויר‬ ‫וחלקיקי‬ )-41‫של‬ ‫ולחץ‬ ‫צלזיוס‬ ‫מעלות‬‫אטמוספירה‬0.

9. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 9 of 18 ‫השוואה‬‫בין‬‫מיקרוגלים‬‫לבין‬‫אמצעי‬‫ראייה‬‫לניווט‬‫בשיטות‬‫אחרות‬ 81‫ליוני‬4182
‫וצילום‬ ‫לייזר‬ ‫מכשירי‬ .‫שטוח‬ ‫שטח‬ ‫פני‬ ‫תוואי‬ ‫הדמיית‬ ‫יכולת‬ ‫היא‬ ‫נוסף‬ ‫חשוב‬ ‫אלמנט‬‫יוכלו‬‫של‬ ‫שטוחה‬ ‫תמונה‬ ‫לייצר‬
‫ב‬ ‫ההבדל‬ ‫את‬ ‫היטב‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫עומק‬ ‫תמונת‬ ‫לייצר‬ ‫יכול‬ ‫מכ"ם‬ ‫אמנם‬ ‫רואים‬ ‫שהם‬ ‫מה‬‫איור‬81.
‫איור‬01-‫מכ"ם‬ ‫בעזרת‬ ‫הדמייה‬ ‫לבין‬ ‫שטוח‬ ‫שטח‬ ‫תוואי‬ ‫תמונה‬ ‫בין‬ ‫השוואה‬
‫עבור‬ ‫חשוב‬ ‫אשר‬ ‫יותר‬ ‫גבוה‬ ‫ריענון‬ ‫קצב‬ ‫ובעל‬ ‫יותר‬ ‫גדולים‬ ‫למרחקים‬ ‫מגיע‬ ‫המכ"ם‬ ‫לייזר‬ ‫להדמיות‬ ‫בהשוואה‬ ‫בנוסף‬
.‫במהירות‬ ‫המתניידים‬ ‫שטח‬ ‫רכבי‬
‫למכ"מים‬‫ב‬ ‫דוגמא‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫נסתרים‬ ‫דברים‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ‫ולכן‬ ‫מסוימים‬ ‫בחומרים‬ ‫חדירות‬ ‫יכולות‬‫איור‬88‫ו‬‫איור‬
84‫רואים‬ ‫בה‬‫הדמיה‬.‫מאחוריהם‬ ‫הבניינים‬ ‫את‬ ‫מסתירים‬ ‫לא‬ ‫העצים‬ ‫כי‬ ‫לראות‬ ‫וניתן‬ ‫חצר‬ ‫של‬
‫איור‬00-‫הדמיה‬‫תלת‬-‫ממדית‬‫בהשוואה‬ ‫מכ"ם‬ ‫של‬‫אווירית‬ ‫לתמונה‬

10. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 10 of 18 ‫מערכת‬‫לטווח‬‫רחוק‬ 81‫ליוני‬4182
‫איור‬04-‫הדמיה‬‫תלת‬‫ממדית‬‫מכ"ם‬ ‫של‬
‫מערכת‬‫ל‬‫רחוק‬ ‫טווח‬
‫זו‬‫היא‬‫זה‬ ‫במאמר‬ ‫הנסקרת‬ ‫מתקדמת‬ ‫הכי‬ ‫המערכת‬‫תעופה‬ ‫כלי‬ ‫על‬ ‫להרכבה‬ ‫במקור‬ ‫ומיועדת‬‫הוא‬ ‫העבודה‬ ‫תדר‬ .
92‫גיגה‬-‫שידור‬ ‫ושיטת‬ ‫הרץ‬FMICW‫גימבל‬ ‫על‬ ‫הוצבה‬ ‫זו‬ ‫מערכת‬ .‫לעיל‬ ‫המוזכרת‬ ,‫ב‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫איור‬83‫זאת‬ ,
‫לשמור‬ ‫ניתן‬ ‫שבעזרתה‬ ‫צירים‬ ‫שלושה‬ ‫בעלת‬ ‫מערכת‬‫אוריינטציה‬‫המערכת‬ ‫מוצבת‬ ‫עליו‬ ‫שהמשטח‬ ‫גם‬ ‫קבועה‬
.‫משתנה‬
‫איור‬03–‫תלת‬ ‫מודל‬‫ממדי‬‫ש‬‫ל‬‫גימבל‬(Wikipedia_Gimbal, 2014)
‫הגימבל‬ ‫מערכת‬‫אל‬ ‫מחוברת‬‫מערכת‬GPS-INS‫מיקום‬ ‫הנותנת‬‫ואוריינטציה‬(Wikipedia_GPS-INS, 2014)‫של‬
‫ה‬‫בסיס‬‫ע‬‫ליו‬‫שטח‬ ‫ברכבי‬ ‫ביותר‬ ‫חשוב‬ ‫זה‬ ‫אלמנט‬ ,‫המערכת‬ ‫של‬ ‫מקסימלית‬ ‫יציבות‬ ‫ליצור‬ ‫ניתן‬ ‫וכך‬ ‫הגימבל‬ ‫מחובר‬,
‫ב‬ ‫המערכת‬ ‫את‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬‫איור‬82.
‫עד‬ ‫מגיעה‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬3‫הפרדה‬ ‫בעלת‬ ‫היא‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬ ‫תאורטי‬ ‫ובאופן‬ ‫ק"מ‬‫קווית‬‫של‬5‫בגלל‬ ‫אמנם‬ ‫מטר‬
‫של‬ ‫הצפוי‬ ‫מן‬ ‫טובה‬ ‫פחות‬ ‫לינראזיציה‬‫של‬ ‫הפרדה‬ ‫של‬ ‫תוצאות‬ ‫קיבלו‬ ‫הם‬ ‫הציוץ‬ ‫אות‬85‫מטר‬.‫גרוע‬ ‫הכי‬ ‫במקרה‬
‫היא‬ ‫הזוויתית‬ ‫ההפרדה‬1.49‫של‬ ‫בפרדה‬ ‫בערך‬ ‫היוצר‬ ‫מעלות‬85‫של‬ ‫במרחק‬ ‫רוחבית‬ ‫מטר‬3.‫ק"מ‬

11. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 11 of 18 ‫מערכת‬‫לטווח‬‫בינוני‬ 81‫ליוני‬4182
‫איור‬02–‫גימבל‬ ‫על‬ ‫המותקנת‬ ‫רחוק‬ ‫לטווח‬ ‫מערכת‬
‫בינוני‬ ‫לטווח‬ ‫מערכת‬
‫בתדר‬ ‫העובדת‬ ‫מערכת‬ ‫זוהי‬77‫גיגה‬-‫תלת‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫היכול‬ ‫הרץ‬-‫ממדית‬‫הסביבה‬ ‫של‬‫מן‬ ‫המערכת‬ ‫של‬ ‫תמונה‬ ,
‫ב‬ ‫מוצגת‬ ‫המאמר‬‫איור‬85.‫פותחה‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬ .‫צירים‬ ‫שני‬ ‫בעלת‬ ‫ומראה‬ ‫קבועה‬ ‫אנטנה‬ ‫בעלת‬ ‫היא‬ ‫המערכת‬
.‫מכרות‬ ‫עבור‬ ‫במקור‬
‫איור‬05–.‫בינוני‬ ‫לטווח‬ ‫מערכת‬

12. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 12 of 18 ‫מערכת‬‫לטווח‬‫בינוני‬-‫קרוב‬ 81‫ליוני‬4182
,‫גובה‬ ‫זוויתית‬ ‫והפרדה‬ ‫טוב‬ ‫בטווח‬ ‫מתאפיינת‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬1.12‫ולכן‬ ,‫מעלות‬‫משתמשים‬‫תלת‬ ‫תמונה‬ ‫ליצירת‬ ‫בה‬-
‫ממדית‬‫של‬ ‫ציוץ‬ ‫אות‬ ‫פס‬ ‫ברוחב‬ ‫משתמשת‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬ .‫השטח‬ ‫של‬011‫מגה‬-‫של‬ ‫אורכית‬ ‫הפרדה‬ .‫הרץ‬1.35
‫של‬ ‫רוחבית‬ ‫והפרדה‬ ‫מטר‬3.7‫של‬ ‫בטווח‬ ‫מטר‬451.‫מטר‬
‫בין‬ ‫לוקחת‬ ‫אשר‬ ‫השטח‬ ‫סריקת‬ ‫מהירות‬ ‫היא‬ ‫מכשיר‬ ‫של‬ ‫מרכזית‬ ‫בעיה‬1.5‫ל‬-81.‫הנסרק‬ ‫השטח‬ ‫בטווח‬ ‫תלוי‬ ,‫דקות‬
‫לשימ‬ ‫מהירה‬ ‫מספיק‬ ‫אינה‬ ‫זאת‬ ‫מהירות‬‫בפרק‬ ‫במפורט‬ ‫למערכת‬ ‫שודרגה‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬ ‫לכן‬ .‫ניידות‬ ‫מערכות‬ ‫על‬ ‫וש‬
‫מערכת‬‫ל‬‫בינוני‬ ‫טווח‬-‫קרוב‬
‫מערכת‬‫ל‬‫בינוני‬ ‫טווח‬-‫קרוב‬
‫ה‬ ‫את‬‫בינוני‬ ‫לטווח‬ ‫מערכת‬‫ליצור‬ ‫כדי‬ ‫שידרגו‬‫הדמיה‬.‫יותר‬ ‫קרובים‬ ‫טווחים‬ ‫לקבל‬ ‫וגם‬ ‫מהיר‬ ‫באופן‬ ‫השטח‬ ‫של‬
‫ב‬ ‫לפעול‬ ‫עברה‬ ‫המערכת‬-92‫גיגה‬-‫של‬ ‫אפשרי‬ ‫ציוץ‬ ‫פס‬ ‫רוחב‬ ‫עם‬ ‫הרץ‬8.0‫גיגה‬-.‫הרץ‬‫בעלת‬ ‫היא‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬
‫הצ‬ ‫של‬ ‫פס‬ ‫רוחב‬ ‫על‬ ‫לשליטה‬ ‫אפשרות‬‫לראות‬ ‫שניתן‬ ‫כפי‬ ‫הרצוי‬ ‫בטווח‬ ‫מיטבית‬ ‫רזולוציה‬ ‫לקבל‬ ‫ניתן‬ ‫כזה‬ ‫ובאופן‬ ‫יוץ‬
‫ב‬‫איור‬16‫קרוב‬ ‫לטווח‬ ‫גם‬ ‫השטח‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫ניתן‬ ‫כך‬ ,.
‫איור‬16–‫הציוץ‬ ‫אות‬ ‫פס‬ ‫ברוחב‬ ‫כתלות‬ ‫אורכית‬ ‫הפרדה‬ ‫קבלת‬
‫תלת‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫יכולה‬ ‫זאת‬ ‫מערכת‬-‫ממדית‬‫כלומר‬ ‫בסיסה‬ ‫בתנועת‬ ‫בתלות‬‫הרכב‬ ‫כאשר‬‫ומטה‬ ‫מעלה‬ ‫נע‬
‫(שנת‬ ‫המאמר‬ ‫כתיבת‬ ‫לזמן‬ ‫נכון‬ ,‫בנוסף‬ .‫השטח‬ ‫של‬ ‫מלאה‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫תוכל‬ ‫המערכת‬4110‫נוסף‬ ‫ציר‬ ‫מפתחים‬ ,)
‫ש‬ ‫כפי‬ ,‫המכ"ם‬ ‫מערך‬ ‫כל‬ ‫יישב‬ ‫שעליו‬‫תלת‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫יוכל‬ ‫שהוא‬ ‫כך‬ ,‫ב‬ ‫מתואר‬-‫ממדית‬‫הוא‬ ‫עליו‬ ‫שהרכב‬ ‫גם‬
.‫נע‬ ‫לא‬ ‫מורכב‬
‫כאשר‬ ‫בנוסף‬‫המכ"ם‬‫אינטגרציה‬ ‫ליצור‬ ‫ניתן‬ ‫אזור‬ ‫אותו‬ ‫של‬ ‫הדמיות‬ ‫מספר‬ ‫יוצר‬‫ביניהם‬‫דו‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬ ‫בכדי‬-‫ממדית‬
‫יותר‬ ‫ברורה‬‫ב‬ ‫דוגמא‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬ ,‫איור‬81.

13. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 13 of 18 ‫יכולות‬‫הדמיה‬‫של‬‫השטח‬ 81‫ליוני‬4182
‫איור‬07–‫בפיתוח‬ ‫הנמצא‬ ‫נוסף‬ ‫ציר‬‫למערכת‬‫בינוני‬ ‫טווח‬-‫משודרגת‬ ‫קרוב‬
‫איור‬08-( ‫יחידה‬ ‫תמונה‬ ‫בין‬ ‫השוואה‬a( ‫תמונות‬ ‫מספר‬ ‫של‬ ‫אינטגרציה‬ ‫לבין‬ )b)
‫יכולות‬‫הדמיה‬‫השטח‬ ‫של‬
‫מעבר‬‫למדידת‬‫מת‬ ‫שנובעים‬ ‫פרמטרים‬ ‫מספר‬ ‫ע"י‬ ‫הנקלט‬ ‫העצם‬ ‫את‬ ‫לאפיין‬ ‫ניתן‬ ‫מרחק‬‫הגל‬ ‫החזר‬ ‫של‬ ‫ופעות‬
.‫האלקטרומגנטי‬
‫יהיה‬ ‫עצם‬ ‫כל‬‫שונה‬ ‫החזריות‬ ‫רמת‬ ‫בעל‬( ‫הפגיעה‬ ‫זווית‬ ,‫המשטח‬ ‫חספוס‬ ,‫החומר‬ ‫סוג‬ ,‫המשטח‬ ‫בגודל‬ ‫התלוי‬‫איור‬
19‫המשודר‬ ‫הגל‬ ‫ואורך‬ )( ‫ריילי‬ ‫קריטריון‬ ‫לפי‬‫נוסחה‬0).
‫איור‬19-‫הפגיעה‬ ‫בזווית‬ ‫כתלות‬ ‫החזריות‬

14. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 14 of 18 ‫יכולות‬‫הדמיה‬‫של‬‫השטח‬ 81‫ליוני‬4182
‫נוסחה‬6-,‫ריילי‬ ‫קירטריון‬Δh,‫השטח‬ ‫פני‬ ‫בגובה‬ ‫שינוי‬θ,‫המשטח‬ ‫הפגיעה‬ ‫זוית‬λ.‫המשודר‬ ‫הגל‬ ‫אורך‬
‫הדמיית‬‫עלווה‬
‫ניתן‬ ‫ובנוסף‬ ‫במרחב‬ ‫אותם‬ ‫ולמקם‬ ‫החומרים‬ ‫משאר‬ ‫עלווה‬ ‫להפריד‬ ‫ניתן‬.‫העלווה‬ ‫תוך‬ ‫אל‬ ‫עומק‬ ‫תמונת‬ ‫לקבל‬
‫עבור‬ ‫במיוחד‬ ‫מועילות‬ ‫אלו‬ ‫יכולות‬‫הפרויקט‬‫בכדי‬ ‫עלווה‬ ‫של‬ ‫במרחב‬ ‫תפוח‬ ‫פירות‬ ‫את‬ ‫למקם‬ ‫צריך‬ ‫אני‬ ‫שבו‬ ‫שלי‬ ‫סיום‬
‫הנכונה‬ ‫בצורה‬ ‫אליו‬ ‫לגשת‬‫ז‬ ‫בעזרת‬‫ר‬‫ו‬‫ממ‬ ‫אוטונומי‬ ‫באופן‬ ‫רובוטית‬ ‫ע‬.‫וחשב‬
‫ע"י‬ ‫הצפויה‬ ‫ההנחתה‬ ‫את‬ ‫לחזות‬ ‫ניתן‬ ‫יבשה‬ ‫עלווה‬ ‫עבור‬‫נוסחה‬7.‫משתנים‬ ‫המקדמים‬ ‫רטובה‬ ‫עלווה‬ ‫עבור‬ ‫אמנם‬
‫דוגמא‬ ‫לראות‬ ‫ניתן‬‫להדמיות‬‫ב‬‫איור‬41‫ו‬‫איור‬48.
‫נוסחה‬7-‫המשודר‬ ‫הגל‬ ‫בתדר‬ ‫כתלות‬ ‫יבשה‬ ‫בעלווה‬ ‫מיקרוגל‬ ‫אות‬ ‫הנחתת‬
‫איור‬41-‫הצללה‬ ‫ואפקטי‬ ‫העלווה‬ ‫מקבצי‬ ‫של‬ ‫שונים‬ ‫בגדלים‬ ‫להבחין‬ ‫ניתן‬ ,‫תצלום‬ ‫מול‬ ‫במרחב‬ ‫עלווה‬ ‫הדמיית‬ ‫השוואת‬.

15. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 15 of 18 ‫יכולות‬‫הדמיה‬‫של‬‫השטח‬ 81‫ליוני‬4182
‫איור‬40-‫עלווה‬ ‫של‬ ‫לעומק‬ ‫הדמיית‬
‫איור‬44-‫הנחתת‬ ‫גרף‬‫כתלות‬ ‫שונים‬ ‫תדרים‬ ‫בשני‬ ‫אותות‬.‫העלווה‬ ‫בעומק‬
‫בה‬ ‫במקרים‬‫ה‬‫שניתן‬ ‫כפי‬ ‫הצמחייה‬ ‫מאחורי‬ ‫הנמצאים‬ ‫עצמים‬ ‫לקלוט‬ ‫גם‬ ‫ניתן‬ ‫חזק‬ ‫מספיק‬ ‫והאות‬ ‫צפופה‬ ‫אינה‬ ‫עלווה‬
‫ב‬ ‫לראות‬‫איור‬88‫ו‬‫איור‬84.‫ב‬ ‫שמוצג‬ ‫כפי‬ ‫גרפים‬ ‫בעזרת‬ ‫ההנחתה‬ ‫את‬ ‫לחזות‬ ‫ניתן‬‫איור‬44.
‫ומשטחים‬ ‫עצמים‬ ‫לזיהוי‬ ‫והצללה‬ ‫החזריות‬
‫גורמים‬ ‫ישנם‬:‫בגורמים‬ ‫מן‬ ‫כמה‬ ‫להלן‬ ,‫עצמים‬ ‫של‬ ‫אוטומטי‬ ‫בזיהוי‬ ‫בהם‬ ‫להתחשב‬ ‫שניתן‬
.)...‫ים‬ ,‫בריכה‬ ,‫(שלולית‬ ‫מים‬ ‫שזה‬ ‫כך‬ ‫על‬ ‫מעיד‬ ‫מקרקע‬ ‫גבוה‬ ‫החזר‬
.‫מדשאות‬ ‫או‬ ‫בתה‬ ‫על‬ ‫מעיד‬ ‫קבועה‬ ‫החזריות‬
.‫מעבר‬ ‫מאפשר‬ ‫אינו‬ ‫אשר‬ ‫גבוה‬ ‫שיח‬ ‫או‬ ‫עץ‬ ‫על‬ ‫מעיד‬ ‫בד"כ‬ ‫משתנה‬ ‫החזריות‬
‫מסוים‬ ‫קו‬ ‫אחרי‬ ‫העוקבת‬ ‫גבוה‬ ‫החזריות‬.‫קיר‬ ‫או‬ ‫חומה‬ ,‫גדר‬ ‫מסמן‬
.‫חומה‬ ‫או‬ ‫גבוהים‬ ‫עצים‬ ‫שורת‬ ‫על‬ ‫המעיד‬ ‫גדול‬ ‫בצל‬ ‫להבחין‬ ‫ניתן‬

16. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 16 of 18 ‫יכולות‬‫הדמיה‬‫של‬‫השטח‬ 81‫ליוני‬4182
,‫נהרות‬ ,‫תעלות‬ ‫גם‬ ‫להיות‬ ‫יכול‬ ‫זה‬ ‫אמנם‬ ‫סלולים‬ ‫משטחים‬ ‫הם‬ ‫נמוכה‬ ‫קבועה‬ ‫החזריות‬ ‫עם‬ ‫אזורים‬
‫להבדיל‬ ‫ניתן‬ ‫אך‬ .‫וימים‬ ‫אגמים‬‫ביניהם‬.‫שונים‬ ‫שפה‬ ‫מאפייני‬ ‫ע"י‬
.‫משטחים‬ ‫שיפועי‬ ‫למדוד‬ ‫גם‬ ‫ניתן‬
‫גם‬ ‫ניתן‬.‫מפות‬ ‫נתוני‬ ‫עם‬ ‫כיול‬ ‫לעשות‬
‫ניתן‬‫ב‬ ‫דוגמאות‬ ‫לראות‬‫איור‬43.
‫איור‬43-.‫השונים‬ ‫העצמים‬ ‫וזיהוי‬ ‫האוויר‬ ‫מן‬ ‫מימדית‬ ‫דו‬ ‫מכ"ם‬ ‫לסריקת‬ ‫אוויר‬ ‫תצלומי‬ ‫בין‬ ‫השוואות‬

17. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 17 of 18 ‫סיכום‬ 81‫ליוני‬4182
‫סיכום‬
‫היתרון‬ ,‫נכשלים‬ ‫אחרים‬ ‫שאמצעים‬ ‫בתנאים‬ ‫גם‬ ‫קליטה‬ ‫יכולות‬ ‫הוא‬ ‫בהם‬ ‫העיקרי‬ ‫מכ"ם‬ ‫עבור‬ ‫רבים‬ ‫יתרונות‬ ‫קיימים‬
.‫קצרה‬ ‫אופק‬ ‫בתמונת‬ ‫גם‬ ‫עומק‬ ‫למיפוי‬ ‫יכולת‬ ‫היא‬ ‫השני‬ ‫המשמעותי‬‫היתרונות‬‫הא‬‫דרך‬ ‫חדירות‬ ,‫מרחק‬ ‫הם‬ ‫חרים‬
.‫משטחים‬ ‫סוגי‬ ‫זיהוי‬ ,‫עלווה‬ ‫מיפוי‬ ,‫עצמים‬
‫ביצ‬ ‫טובות‬ ‫יכולות‬ ‫הראו‬ ‫המכ"מים‬‫של‬ ‫טווח‬ ‫עד‬ ‫אפילו‬ ‫הדמיות‬ ‫ירת‬3"‫ק‬‫מ‬‫ניתן‬ ‫בינוני‬ ‫לטווח‬ ‫המערכות‬ ‫ובאמצעות‬
‫תלת‬ ‫תמונה‬ ‫ליצור‬-.‫אלגוריתם‬ ‫בעזרת‬ ‫ממדית‬
‫בש‬ ‫אוטונומי‬ ‫מסלול‬ ‫ותכנון‬ ‫לניווט‬ ‫להתאים‬ ‫יכולות‬ ‫אלה‬ ‫מערכות‬‫מיפויים‬ ‫בעזרת‬ ‫אלה‬ ‫יכולות‬ ‫את‬ ‫למטב‬ ‫ניתן‬ ,‫טח‬
.‫האזור‬ ‫של‬ ‫אלקטרוניים‬

18. ‫טבעיות‬ ‫במערכות‬ ‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫בנוי‬ ‫לא‬ ‫בשטח‬ ‫לניווט‬ ‫מכ"ם‬ ‫הירשפלד‬ ‫אור‬
Page 18 of 18 ‫מקורות‬ 81‫ליוני‬4182
‫מקורות‬
AUSTRALIAN CENTRE FOR FIELD ROBOTICS( .‫תאריך‬ ‫אין‬.)Frequency Modulation and High Resolution.
‫ב‬ ‫אוחזר‬-00june 2014,‫מתוך‬Sensor Systems Course:
http://www.acfr.usyd.edu.au/pdfs/training/sensorSystems/08Lec%20-
%20High%20Range%20Resolution.pdf
Graham Brooker, R' H'-W( .'01October 2006.)High-resolution millimeter-wave radar systems for
visualization of unstructured outdoor environments.Journal of Field Robotics,32(01,)810-102.
UNSW( .‫תאריך‬ ‫אין‬.)Interference beats and Tartini tones.‫ב‬ ‫אוחזר‬-02june 2014,‫מתוך‬UNSW:
http://www.animations.physics.unsw.edu.au/jw/beats.htm
Wikipedia_Chirp( .00june 2014.)Chirp.‫ב‬ ‫אוחזר‬-03june 2014,‫מתוך‬Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Chirp
Wikipedia_CW( .06june 2014.)Continuous-wave_radar.‫ב‬ ‫אוחזר‬-01june 2014,‫מתוך‬Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Continuous-wave_radar
Wikipedia_FM( .03may 2014.)Frequency Modulation.‫ב‬ ‫אוחזר‬-05june 2014,‫מת‬‫וך‬Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Frequency_modulation
Wikipedia_Gimbal( .0april 2014.)Gimbal.‫ב‬ ‫אוחזר‬-03june 2014,‫מתוך‬Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/Gimbal
Wikipedia_GPS-INS( .08june 2014.)GPS-INS.‫ב‬ ‫אוחזר‬-01june 2014,‫מתוך‬Wikipedia:
http://en.wikipedia.org/wiki/GPS/INS
‫ניומן‬,‫ד‬'‫י‬( .'06‫יוני‬2101.)‫מכ‬"‫ם‬CW.‫מיקרוגלים‬ ‫חישת‬ ‫קורס‬.‫חיפה‬,‫ישראל‬.