基本的には Roomba + Arduino + TWE-Lite でルンバのリモコンを作った話

1. [IT x 家事育児] 07/01/2015
Kinuko Yasuda (@kinu)
ルンバと息子を
仲良くさせたい

2. 自己紹介
▣ Kinuko Yasuda (@kinu)
▣ Chrome 作ってます
▣ 息子（1歳）を溺愛
▣ 家事・育児 ＋ 仕事
□ たいへん (>_<)
□ せっかくだから楽しみたい！

3. 育休中に作ったものとか
▣ Android Wear (スマートウォッチ) で
授乳時間を管理

4. 育休中に作ったものとか
▣ littleBits + cloudBit という電子おも
ちゃで子守り IoT
http://qiita.com/kinu/items/569b5b909b51e1a5d4fd

5. 育休中に作ったものとか
▣ Arduino で喉が乾くと自分で
しゃべる観葉植物
http://qiita.com/kinu/items/6cd5da0415e31834e7da

6. さいきん作ったものとか
▣ 休眠 Android を
使って部屋の
ホワイトボードの
写真を定期的に
slack (家庭用) に
ポスト

7. 今日のお話
▣ みんな大好きルンバ
□ 家事を楽にするといえばルンバ
□ おうちハックの登竜門といえばルンバ
▣ …で育児を楽しみたいというお話

8. 問題：
息子がルンバ苦手

9. 理想：息子とルンバ
ルンバを乗りこなしてキャッキャする赤さん (youtube)

10. 現実：息子とルンバ
号 泣
注：Roomba の公称耐荷重は 5 lb. (2.26kg) です

11. ルンバが怖い理由 (仮説)
▣ 音が大きい
▣ 横のブラシがちょっと虫っぽい
▣ とにかく突進して来る

12. ルンバが怖い理由 (仮説)
▣ 音が大きい
▣ 横のブラシがちょっと虫っぽい
▣ とにかく突進して来る
□ → 動きが制御できないのが怖い？

13. 解決案：
ルンバを息子に
操縦させる

14. ルンバを息子に操縦させる
▣ 長所：動きが制御できるように
▣ 長所：おもちゃにもなる
▣ 長所：お掃除機能はそのまま
いいことだらけ

15. リモコン化プラン
▣ うちにあるのは Roomba 530
□ 赤外線はないけどシリアルで制御可能
□ ケーブルなどは自作の必要あり
□ PC やスマホは使わないことにする
■ おもちゃっぽく
ローテクで単独で
動いてほしい

16. リモコン化イメージ
ルンバさん
シリアル
接続
なんか制御
モジュール
なんらかの
無線テクノロジ
息子の乱暴に耐える
なるべく単純な
物理コントローラ
PC・スマホは
今回は使わない

17. リモコン部の設計①
▣ コントローラの入力を Roomba への制
御コマンドに変換して送信
□ → Arduino でやることに
■ 初心者にもやさしい
マイコンボード
■ ルンバからの電源で
動作可能
■ ¥ 2,940-

18. リモコン部の設計②
▣ 子供にも簡単な物理インタフェース
□ スマホ画面でタッチとかまだできない
□ Wii リモコンとか良さそうだが家にない
□ → 2軸ジョイスティック
■ 上下・左右2軸の傾きを
アナログで取れる
■ ¥400-

19. リモコン部の設計③
▣ リモコンなので無線にしたい
□ リモコン側はできるだけコントローラだけにし
たい
□ → マイコン搭載超小型省電力無線モジュー
ル TWE-Lite を使用
■ ZigBee無線モジュール
■ 32ビットマイコン内蔵
■ 外部制御マイコン不要
■ ¥ 1,945- × 2個

20. リモコン化作業①
▣ 蓋をはずす (固くてコワイ)

21. リモコン化作業②
▣ ケーブル作って差す
□ ミニDINプラグ (¥270-) を分解して作る

22. リモコン化作業③
▣ 無線なしで配線して実験

23. リモコン化作業④
▣ 無線化して、念のため強制リセットスイッ
チなどを足して完成！
□ ジョイスティック(アナログ) →
□ [無線] →
□ (PWMデジタル)→
□ Arduino →
□ [シリアル] →
□ ルンバ

24. デモ

25. 息子に操縦させてみる

26. 息子に操縦させてみた
▣ ジョイスティックはこねこねしてれば動くので
1歳でもなんとなく操縦できる
▣ 自分で動かしてるっぽい感じになるとあんま
り怖くないみたい？

27. こんなに仲良く！(注：やらせです)

28. おまけ
▣ もっと仲良くさせようと、赤外線センサとサーボモーター
を使ってターゲット(息子)を自動追従
▣ → 精度調整中に即効でこわされる

29. とにかく前より
仲良くはなった
めでたし
めでたし

30. まとめ
▣ ルンバはいろいろ遊べて楽しい
▣ コントロールできるものは怖くない
▣ 小さい子にはできるだけ単純で丈夫な
物理インタフェース重要
□ 年齢あがると変わりそう